[發(fā)明專利]觸覺傳感器及機(jī)械手有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201911349217.2 | 申請(qǐng)日： | 2019-12-24 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111024007B | 公開（公告）日： | 2022-01-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 張弘;張學(xué)成;江楠;曲紹興 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 浙江清華柔性電子技術(shù)研究院 |
| 主分類號(hào)： | G01B13/00 | 分類號(hào)： | G01B13/00;G01L1/02;G01H17/00;G01K1/14;G01K1/16;G01K13/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250 | 代理人： | 王婷婷 |
| 地址： | 314006 浙江省嘉興*** | 國(guó)省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 觸覺 傳感器 機(jī)械手 | ||
1.一種觸覺傳感器，其特征在于：包括柔性外殼，設(shè)于所述柔性外殼內(nèi)的剛性內(nèi)殼，以及設(shè)于所述柔性外殼與所述剛性內(nèi)殼之間的檢測(cè)結(jié)構(gòu)；所述檢測(cè)結(jié)構(gòu)包括第一介質(zhì)組件以及第二介質(zhì)組件，所述第一介質(zhì)組件以及所述第二介質(zhì)組件在所述柔性外殼與所述剛性內(nèi)殼之間層疊設(shè)置；所述第一介質(zhì)組件包括沿第一方向排列的多個(gè)容納有介質(zhì)的第一腔體，所述第二介質(zhì)組件包括沿第二方向排列的多個(gè)容納有介質(zhì)的第二腔體；所述第一介質(zhì)組件還包括多個(gè)對(duì)應(yīng)于所述第一腔體的第一壓力傳感器，所述第一壓力傳感器能夠檢測(cè)對(duì)應(yīng)的所述第一腔體內(nèi)介質(zhì)的壓力，所述第二介質(zhì)組件還包括多個(gè)對(duì)應(yīng)于所述第二腔體的第二壓力傳感器，所述第二壓力傳感器能夠檢測(cè)對(duì)應(yīng)的所述第二腔體內(nèi)介質(zhì)的壓力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第一介質(zhì)組件包括第一壓力傳感芯片，多個(gè)所述第一壓力傳感器集成在所述第一壓力傳感芯片上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第一壓力傳感芯片上設(shè)有多個(gè)對(duì)應(yīng)于所述第一腔體的第一連接接頭，每個(gè)所述第一連接接頭與對(duì)應(yīng)的所述第一腔體插接配合并密封對(duì)應(yīng)的所述第一腔體。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的觸覺傳感器，其特征在于：每個(gè)所述第一腔體在遠(yuǎn)離對(duì)應(yīng)所述第一連接接頭的一端設(shè)為封閉端。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第二介質(zhì)組件包括第二壓力傳感芯片，多個(gè)所述第二壓力傳感器集成在所述第二壓力傳感芯片上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第二壓力傳感芯片上設(shè)有多個(gè)對(duì)應(yīng)于所述第二腔體的第二連接接頭，每個(gè)所述第二連接接頭與對(duì)應(yīng)的所述第二腔體插接配合并密封對(duì)應(yīng)的所述第二腔體。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的觸覺傳感器，其特征在于：每個(gè)所述第二腔體在遠(yuǎn)離對(duì)應(yīng)所述第二連接接頭的一端設(shè)為封閉端。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于：多個(gè)所述第一腔體所在的第一方向與多個(gè)所述第二腔體所在的第二方向相互垂直。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述第一腔體的橫截面及/或所述第二腔體的橫截面設(shè)為半圓筒狀結(jié)構(gòu)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述柔性外殼包括導(dǎo)熱彈性體，以及連接于所述導(dǎo)熱彈性體的溫度傳感元件；所述柔性外殼與目標(biāo)物接觸時(shí)，所述溫度傳感元件能夠在所述導(dǎo)熱彈性體的熱傳導(dǎo)下對(duì)所述目標(biāo)物進(jìn)行溫度檢測(cè)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述導(dǎo)熱彈性體與所述檢測(cè)結(jié)構(gòu)之間的位置設(shè)有柔性隔熱層。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的觸覺傳感器，其特征在于：所述觸覺傳感器還包括處理電路系統(tǒng)，所述處理電路系統(tǒng)設(shè)置在所述剛性內(nèi)殼的內(nèi)部，用以與所述檢測(cè)結(jié)構(gòu)及/或所述溫度傳感元件進(jìn)行信號(hào)連接。
13.一種機(jī)械手，其特征在于：包括權(quán)利要求1-12中任一所述的觸覺傳感器。
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