[發明專利]一種推力吸附網箱清洗機器人

在審

• 申請號: 201911346963.6
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN110918528A
• 公開（公告）日: 2020-03-27
• 發明（設計）人: 林禮群;諶志新;劉平;王志勇;徐志強
• 申請（專利權）人: 中國水產科學研究院漁業機械儀器研究所
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B3/02;B08B13/00;B63C11/52;B63H25/42
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 王一琦

1.一種推力吸附網箱清洗機器人，其特征在于：

包括：框架(1)；設置在所述框架下方的密封艙模塊(2)；設置與所述框架(1)內部的螺旋推力吸附清洗模塊(4)；設置在所述框架上端的浮力模塊(5)；行走機構；

所述螺旋推力吸附清洗模塊(4)包括一轉軸，轉軸底部沿軸向具有一盲孔，盲孔與轉軸側壁具有一通孔，所述通孔與高壓水連通；所述盲孔與歧管(4-4)連通，歧管(4-4)固定在清洗盤(4-3)內，清洗盤(4-3)與轉軸固定連接；歧管(4-4)端部設有設有一折彎傾角，所述折彎傾角使水流噴射反作用力F形成旋轉分力Fx和軸向反沖力Fy；

所述轉軸上端與螺旋槳(4-1)連接，螺旋槳(4-1)隨轉軸旋轉產生的正向推力大于所述軸向反沖力Fy，使清洗盤(4-3)吸附在網箱表面。

2.如權利要求1所述的推力吸附網箱清洗機器人，其特征在于：所述轉軸外部設有外軸套(11)，所述外軸套(11)上有高壓水的進水孔，外軸套(11)與轉軸之間形成一暫存高壓水的空間。

3.如權利要求1所述的推力吸附網箱清洗機器人，其特征在于：所述密封艙模塊(2)內置控制器與信號接收裝置，通過臍帶纜與水上電力、通訊以及高壓水泵連接，操作人員在船上遠程控制所述推力吸附網箱清洗機器人的執行機構。

4.如權利要求1所述的推力吸附網箱清洗機器人，其特征在于：所述行走機構是設置于所述密封艙模塊內外的三輪行走機構。

5.如權利要求1所述的推力吸附網箱清洗機器人，其特征在于：所述框架前端設有前端攝像頭(6-1)和前端照明燈(7-1)，后端設有后端攝像頭(6-2)和后端照明燈(7-2)。

6.如權利要求1所述的推力吸附網箱清洗機器人，其特征在于：所述密封艙模塊(2)內設置有深度計、航向姿態參考系統AHRS、電氣及控制模塊、空心螺旋槳軸連接件、行走驅動裝置及連接件、密封元件。

7.如權利要求4所述的推力吸附網箱清洗機器人，其特征在于：所述三輪行走機構包括設置于所述密封艙內部的行走驅動裝置及連接件，設置于所述密封艙兩側的左右驅動輪，設置于所述密封艙前端的前輪；所述左右驅動輪采用差速轉動驅動方式，所述前輪為萬向輪。

8.如權利要求4所述的推力吸附網箱清洗機器人，其特征在于：所述歧管末端設有空化射流噴嘴(4-5)，所述空化射流噴嘴(4-5)與垂直方向形成一設定角度，形成旋流式的排布。

9.如權利要求2所述的推力吸附網箱清洗機器人，其特征在于：所述外軸套(11)的上部設有上端蓋(13)，下部設有下端蓋(8)。

10.如權利要求7所述的推力吸附網箱清洗機器人，其特征在于：行走機構采用差速轉動驅動方式，通過改變所述左右驅動輪速度來實現不同半徑的轉向。