[發(fā)明專(zhuān)利]機(jī)器人系統(tǒng)以及機(jī)器人控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911346704.3
• 申請(qǐng)日: 2019-12-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111376266B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 山崎武馬
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 精工愛(ài)普生株式會(huì)社
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/16
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 李丹

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，是一種具有機(jī)器人和控制所述機(jī)器人的控制裝置的機(jī)器人系統(tǒng)，

所述控制裝置具有：

電力供給部；和

主控制部，

所述機(jī)器人具有：

第一驅(qū)動(dòng)部；

對(duì)所述第一驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行制動(dòng)的第一制動(dòng)部；

第二驅(qū)動(dòng)部；

對(duì)所述第二驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行制動(dòng)的第二制動(dòng)部；

通過(guò)從所述電力供給部供給的電流來(lái)解除所述第一制動(dòng)部對(duì)于所述第一驅(qū)動(dòng)部的制動(dòng)的第一控制部；以及

通過(guò)從所述電力供給部供給的電流來(lái)解除所述第二制動(dòng)部對(duì)于所述第二驅(qū)動(dòng)部的制動(dòng)的第二控制部，

所述主控制部通過(guò)所述第一控制部來(lái)解除所述第一制動(dòng)部的制動(dòng)，通過(guò)所述第二控制部來(lái)解除所述第二制動(dòng)部的制動(dòng)，

連接所述電力供給部、所述第一控制部和所述第二控制部的電源線進(jìn)行菊花鏈連接，

所述第一控制部解除所述第一制動(dòng)部的制動(dòng)的第一解除定時(shí)與所述第二控制部解除所述第二制動(dòng)部的制動(dòng)的第二解除定時(shí)不同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述第一控制部控制在所述第一解除定時(shí)之后減少?gòu)乃鲭娏┙o部供給的電流的第一減少定時(shí)，

所述第二控制部控制在所述第二解除定時(shí)之后減少?gòu)乃鲭娏┙o部供給的電流的第二減少定時(shí)，

所述第一解除定時(shí)與所述第一減少定時(shí)之間的期間與所述第二解除定時(shí)與所述第二減少定時(shí)之間的期間的一部分重疊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述第二控制部在所述菊花鏈連接下與所述第一控制部連接，

所述第一控制部在所述菊花鏈連接下與所述電力供給部連接，

所述第二解除定時(shí)比所述第一解除定時(shí)早。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述機(jī)器人具有：

第三驅(qū)動(dòng)部；

對(duì)所述第三驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行制動(dòng)的第三制動(dòng)部；以及

通過(guò)從所述電力供給部供給的電流來(lái)解除所述第三制動(dòng)部對(duì)于所述第三驅(qū)動(dòng)部的制動(dòng)的第三控制部，

所述主控制部通過(guò)所述第三控制部來(lái)解除所述第三制動(dòng)部的制動(dòng)，

所述電源線通過(guò)所述菊花鏈連接與所述第三控制部連接，

所述第一解除定時(shí)與所述第三控制部解除所述第三制動(dòng)部的制動(dòng)的第三解除定時(shí)相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，

所述控制裝置位于所述機(jī)器人的內(nèi)部。

6.一種機(jī)器人控制方法，其特征在于，是一種機(jī)器人系統(tǒng)中的機(jī)器人控制方法，

所述機(jī)器人系統(tǒng)具有機(jī)器人和控制所述機(jī)器人的控制裝置，所述控制裝置具有：電力供給部和主控制部，所述機(jī)器人具有：第一驅(qū)動(dòng)部；對(duì)所述第一驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行制動(dòng)的第一制動(dòng)部；第二驅(qū)動(dòng)部；對(duì)所述第二驅(qū)動(dòng)部進(jìn)行制動(dòng)的第二制動(dòng)部；通過(guò)從所述電力供給部供給的電流來(lái)解除所述第一制動(dòng)部對(duì)于所述第一驅(qū)動(dòng)部的制動(dòng)的第一控制部；以及通過(guò)從所述電力供給部供給的電流來(lái)解除所述第二制動(dòng)部對(duì)于所述第二驅(qū)動(dòng)部的制動(dòng)的第二控制部，

所述主控制部通過(guò)所述第一控制部來(lái)解除所述第一制動(dòng)部的制動(dòng)，通過(guò)所述第二控制部來(lái)解除所述第二制動(dòng)部的制動(dòng)，

連接所述電力供給部、所述第一控制部和所述第二控制部的電源線進(jìn)行菊花鏈連接，

所述第一控制部解除所述第一制動(dòng)部的制動(dòng)的第一解除定時(shí)與所述第二控制部解除所述第二制動(dòng)部的制動(dòng)的第二解除定時(shí)不同。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制方法，其特征在于，

所述第一控制部控制在所述第一解除定時(shí)之后減少?gòu)乃鲭娏┙o部供給的電流的第一減少定時(shí)，

所述第二控制部控制在所述第二解除定時(shí)之后減少?gòu)乃鲭娏┙o部供給的電流的第二減少定時(shí)，

所述第一解除定時(shí)與所述第一減少定時(shí)之間的期間，與所述第二解除定時(shí)與所述第二減少定時(shí)之間的期間的一部分重疊。