[發(fā)明專利]一種用于機(jī)車自動(dòng)駕駛的撒沙控制方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911346480.6
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111055856B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃晉;穆宏偉;王順強(qiáng);王哲;周錦榮;周根
• 申請（專利權(quán)）人: 中車信息技術(shù)有限公司;清華大學(xué)
• 主分類號: B61C15/10
• 分類號: B61C15/10
• 代理公司: 北京律譜知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11457
• 代理人: 孫紅穎

1.一種用于機(jī)車自動(dòng)駕駛的撒沙控制方法，其特征在于，所述撒沙控制方法采用程序狀態(tài)機(jī)的形式，按照鋼軌狀態(tài)區(qū)分所述狀態(tài)機(jī)，包括以下步驟：

S1，在鋼軌潮濕狀態(tài)下機(jī)車出現(xiàn)空轉(zhuǎn)，機(jī)車直接進(jìn)行撒沙處理；

S2，在鋼軌干燥狀態(tài)或撒沙狀態(tài)下機(jī)車出現(xiàn)空轉(zhuǎn)，則計(jì)算機(jī)車在該鋼軌狀態(tài)正常運(yùn)行的檔位，并調(diào)整檔位；

S3，在機(jī)車處于撒沙狀態(tài)，且正常運(yùn)行未出現(xiàn)空轉(zhuǎn)，則預(yù)測以當(dāng)前檔位繼續(xù)行駛△t時(shí)間內(nèi)在鋼軌處于潮濕狀態(tài)下是否能夠不空轉(zhuǎn)，如果能夠不空轉(zhuǎn)則停止撒沙，如果不能則繼續(xù)撒沙；

S4，在鋼軌干燥狀態(tài)或潮濕狀態(tài)下機(jī)車正常運(yùn)行未出現(xiàn)空轉(zhuǎn)，則無需任何操作；

所述△t時(shí)間最小是撒沙裝置允許開關(guān)的最小間隔時(shí)間。

2.一種用于機(jī)車自動(dòng)駕駛的撒沙控制系統(tǒng)，其特征在于，所述撒沙控制系統(tǒng)包括空轉(zhuǎn)監(jiān)測模塊、鋼軌監(jiān)測模塊、牽引計(jì)算模塊、邏輯判斷模塊、輸出控制模塊、編組信息模塊、線路信息模塊和檔位信息模塊；

所述空轉(zhuǎn)監(jiān)測模塊分別與所述邏輯判斷模塊和列車控制和管理系統(tǒng)連接，用于從所述列車控制和管理系統(tǒng)獲取并向所邏輯判斷模塊發(fā)送機(jī)車是否發(fā)生空轉(zhuǎn)打滑現(xiàn)象；

所述鋼軌監(jiān)測模塊與所述邏輯判斷模塊連接，包括鋼軌圖像采集單元，用于從所述鋼軌圖像采集單元獲取并向所述 邏輯判斷模塊發(fā)送鋼軌的表面狀態(tài)，鋼軌的表面狀態(tài)包括：干燥狀態(tài)、潮濕狀態(tài)、撒沙狀態(tài)；

所述牽引計(jì)算模塊與所述邏輯判斷模塊連接，用于對機(jī)車的牽引力和黏著力進(jìn)行計(jì)算；

所述邏輯判斷模塊與所述輸出控制模塊連接，用于匯總牽引力、黏著力、空轉(zhuǎn)狀態(tài)和鋼軌狀態(tài)判斷出空轉(zhuǎn)原因，并采用程序狀態(tài)機(jī)的形式，所述狀態(tài)機(jī)結(jié)合當(dāng)時(shí)鋼軌狀態(tài)判斷開始撒沙、停止撒沙以及檔位調(diào)整；

所述輸出控制模塊用于輸出檔位調(diào)整信息和撒沙啟停信息；

所述編組信息模塊分別與所述邏輯判斷模塊和列車運(yùn)行監(jiān)控裝置連接，用于從所述列車運(yùn)行監(jiān)控裝置獲取并向所述邏輯判斷模塊發(fā)送機(jī)車車輛相關(guān)的信息，包括：車型、車長、總重量、空車數(shù)量、重車數(shù)量；

所述線路信息模塊分別與所述牽引計(jì)算模塊和列車運(yùn)行監(jiān)控裝置連接，用于從所述列車運(yùn)行監(jiān)控裝置獲取并向所述邏輯判斷模塊發(fā)送機(jī)車運(yùn)行的鋼軌線路信息，包括：坡長、坡度、曲線、隧道、信號機(jī)位置；

所述檔位信息模塊分別與所述牽引計(jì)算模塊和列車控制和管理系統(tǒng)連接，用于從所述列車控制和管理系統(tǒng)獲取并向所述牽引計(jì)算模塊發(fā)送機(jī)車控制檔位數(shù)據(jù)；所述邏輯判斷模塊依據(jù)以下原則向所述輸出控制模塊發(fā)送控制信息：

所述鋼軌監(jiān)測模塊檢測鋼軌是潮濕狀態(tài)，所述空轉(zhuǎn)監(jiān)測模塊檢測機(jī)車出現(xiàn)空轉(zhuǎn)，向所述輸出控制模塊發(fā)送啟動(dòng)撒沙命令；

所述鋼軌監(jiān)測模塊檢測鋼軌是干燥狀態(tài)或撒沙狀態(tài)，所述空轉(zhuǎn)監(jiān)測模塊檢測機(jī)車出現(xiàn)空轉(zhuǎn)，則計(jì)算機(jī)車在該鋼軌狀態(tài)正常運(yùn)行的檔位，向所述輸出控制模塊發(fā)送調(diào)整檔位命令；

在機(jī)車處于撒沙狀態(tài)，所述空轉(zhuǎn)監(jiān)測模塊檢測機(jī)車正常運(yùn)行未出現(xiàn)空轉(zhuǎn)，則計(jì)算以當(dāng)前檔位繼續(xù)行駛△t時(shí)間內(nèi)在鋼軌處于潮濕狀態(tài)下是否能夠不空轉(zhuǎn)，如果能夠不空轉(zhuǎn)則向所述輸出控制模塊發(fā)送停止撒沙命令，如果不能則繼續(xù)撒沙；

所述鋼軌監(jiān)測模塊檢測鋼軌是干燥狀態(tài)或潮濕狀態(tài)，所述空轉(zhuǎn)監(jiān)測模塊檢測機(jī)車正常運(yùn)行未出現(xiàn)空轉(zhuǎn)，則無需任何操作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的撒沙控制系統(tǒng)，其特征在于，所述△t時(shí)間最小是撒沙裝置允許開關(guān)的最小間隔時(shí)間。