[發明專利]一種機器人焊接工裝及其焊接方法

有效

• 申請號: 201911346479.3
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN110842453B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 劉朝;劉榮;劉金普
• 申請（專利權）人: 杭州宏立機械制造有限公司
• 主分類號: B23K37/04
• 分類號: B23K37/04;B23K37/047
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理有限公司 11435
• 代理人: 奚麗萍

1.一種機器人焊接工裝，安裝在變位機的輸出軸上，包括工裝架和定位銷，其特征在于，所述工裝架上設有安裝槽，所述定位銷包括左定位銷、第一前定位銷和第二前定位銷，

所述工裝架前端左右兩側分別安裝有左定位支架和右定位支架，所述左定位支架后端設有左定位桿，所述左定位桿右端設有左定位銷，所述左定位支架右側設有第一前定位桿，所述第一前定位桿后端設有第一前定位銷；

所述右定位支架左側設有第二前定位桿，所述第二前定位桿后端設有第二前定位銷；

所述安裝槽后端設有夾緊氣缸，所述夾緊氣缸的主軸向前延伸，所述夾緊氣缸的主軸上設有夾緊推桿，所述工裝架下端和左右兩端分別設有與所述安裝槽相通的焊接口；

所述安裝槽后側壁的上端設有擺臂氣缸，所述擺臂氣缸的主軸向左側或右側延伸，所述擺臂氣缸主軸上設有向前延伸的擺臂；

還包括夾套和安裝座，所述夾套固定在所述擺臂氣缸的主軸上，所述夾套外端設有旋轉槽，所述安裝座一端鉸接在所述旋轉槽內，所述安裝座另一端與所述擺臂固定連接；

所述第一前定位桿縱向設置，所述第一前定位桿通過連接桿與所述左定位支架固定連接，所述第一前定位桿上下兩側分別設有第一前定位銷；

所述第二前定位桿縱向設置，所述第二前定位桿通過連接桿與所述右定位支架連接，所述第二前定位桿上下兩側分別設有第二前定位銷；

所述安裝槽后側壁上設有至少二個夾緊氣缸，所述夾緊氣缸在所述安裝槽后側壁上均勻分布；

所述右定位支架后端設有右定位桿，所述右定位桿的左端設有右定位銷，所述左定位銷與右定位銷的距離大于工件相應處的寬度。

2.根據權利要求1所述的機器人焊接工裝的焊接方法，其特征在于，包括：

將工件放入所述安裝槽內，控制所述工裝架旋轉到20~70度，使所述工件貼緊所述安裝槽底端和左定位銷；

所述夾緊氣缸向前推動所述工件，使所述工件前端貼緊所述第一前定位銷和第二前定位銷；

將所述工裝架恢復到水平位置，所述機器人焊接所述工件的上端面；

依次將所述工裝架旋轉90度，所述機器人完成所述工件相應面的焊接；

所述工裝架及工件恢復水平位置，所述夾緊氣缸松開工件，將所述工件卸下。

3.根據權利要求2所述的焊接方法，其特征在于，所述安裝槽后側壁上端設有擺臂氣缸，所述擺臂氣缸的主軸向左側或右側延伸，所述擺臂氣缸主軸上設有向前端延伸的擺臂，所述擺臂的控制方法包括：

所述機器人焊接所述工件的上端面之后將所述擺臂拉到所述工件上方；

所述工裝架及工件恢復水平位置后，將所述擺臂推離所述工件上方，所述夾緊氣缸松開工件，將所述工件卸下。

4.根據權利要求2所述的焊接方法，其特征在于，所述右定位支架后端設有右定位桿，所述右定位桿的左端設有右定位銷，所述焊接方法包括：

所述機器人焊接所述工件上端面后，將所述工裝架旋轉到90度，所述機器人焊接所述工件的右端面；

將所述工裝架旋轉到-20~-70度或290~340度，所述夾緊氣缸松開所述工件，所述工件依靠重力貼緊所述右定位銷，所述夾緊氣缸夾緊所述工件；

將所述工裝架旋轉到-90度或270度，所述機器人焊接所述工件的左端面；

將所述工裝架旋轉到-180度或180度，所述機器人焊接所述工件的下端面；

將所述工裝架恢復到水平位置，所述夾緊氣缸松開所述工件，將所述工件卸下。