[發(fā)明專利]一種AGV小車控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911346412.X
• 申請(qǐng)日: 2019-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN111061272A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周小和;劉珍;歐陽長志
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東嘉騰機(jī)器人自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环NAGV小車控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)涉及自動(dòng)化倉儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域。首先依據(jù)待執(zhí)行任務(wù)確定一空閑AGV小車為第一目標(biāo)AGV小車，并規(guī)劃第一目標(biāo)AGV小車的行走路徑，然后獲取除第一目標(biāo)AGV小車外的其它AGV小車的剩余路徑，再判斷其它AGV小車中是否存在剩余路徑與第一目標(biāo)AGV小車的行走路徑形成干涉路段的第二目標(biāo)AGV小車，如果是，則控制第一目標(biāo)AGV小車與第二目標(biāo)AGV小車中先進(jìn)入干涉路段的AGV小車通行。本申請(qǐng)?zhí)峁┑腁GV小車控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)具有不會(huì)在行走路徑上出現(xiàn)堵塞，且對(duì)AGV小車的控制更加完善的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)化倉儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種AGV小車控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)化倉儲(chǔ)成為一種工業(yè)智能化應(yīng)用的一個(gè)重要應(yīng)用，通過互聯(lián)的理念，通過一個(gè)控制系統(tǒng)將所有設(shè)備聯(lián)系起來，并能進(jìn)行自動(dòng)的控制，從而完成物料的輸送、存儲(chǔ)等，可以提升運(yùn)行速度、減小出錯(cuò)率，優(yōu)化生產(chǎn)結(jié)構(gòu)、減小人力成本。

然而在現(xiàn)有的交管算法中，一般只判斷了其他AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車)小車的當(dāng)前位置和已放行路徑是否會(huì)對(duì)將要放行的AGV小車會(huì)造成堵塞，然而并沒有判斷AGV小車在運(yùn)行過程中出現(xiàn)與其它AGV小車反向行駛過程中出現(xiàn)堵塞的情況。

綜上，現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)AGV小車的控制不夠完善。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)的目的在于提供一種AGV小車控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中AGV小車的控制不夠完善的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本申請(qǐng)實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種AGV小車控制方法，應(yīng)用于AGV小車控制系統(tǒng)中的服務(wù)器，AGV小車控制系統(tǒng)還包括多個(gè)AGV小車，服務(wù)器與多個(gè)AGV小車均通信連接，方法包括：

依據(jù)待執(zhí)行任務(wù)確定一空閑AGV小車為第一目標(biāo)AGV小車，并規(guī)劃第一目標(biāo)AGV小車的行走路徑；

獲取除第一目標(biāo)AGV小車外的其它AGV小車的剩余路徑；

判斷其它AGV小車中是否存在剩余路徑與第一目標(biāo)AGV小車的行走路徑形成干涉路段的第二目標(biāo)AGV小車，其中，干涉路段為僅允許第一目標(biāo)AGV小車與第二目標(biāo)AGV小車中任一AGV小車通行的路段；

如果是，則控制第一目標(biāo)AGV小車與第二目標(biāo)AGV小車中先進(jìn)入干涉路段的AGV小車通行。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種AGV小車控制裝置，應(yīng)用于AGV小車控制系統(tǒng)中的服務(wù)器，AGV小車控制系統(tǒng)還包括多個(gè)AGV小車，服務(wù)器與多個(gè)AGV小車均通信連接，裝置包括：

路徑規(guī)劃模塊，用于依據(jù)待執(zhí)行任務(wù)確定一空閑AGV小車為第一目標(biāo)AGV小車，并規(guī)劃第一目標(biāo)AGV小車的行走路徑；

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取除第一目標(biāo)AGV小車外的其它AGV小車的剩余路徑；

判斷模塊，用于判斷其它AGV小車中是否存在剩余路徑與第一目標(biāo)AGV小車的行走路徑形成干涉路段的第二目標(biāo)AGV小車，其中，干涉路段為僅允許第一目標(biāo)AGV小車與第二目標(biāo)AGV小車中任一AGV小車通行的路段；

控制模塊，用于在其它AGV小車中存在剩余路徑與第一目標(biāo)AGV小車的行走路徑形成干涉路段的第二目標(biāo)AGV小車時(shí)，控制第一目標(biāo)AGV小車與第二目標(biāo)AGV小車中先進(jìn)入干涉路段的AGV小車通行。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；處理器；當(dāng)一個(gè)或多個(gè)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)上述的方法。