[發(fā)明專(zhuān)利]一種車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911346068.4
• 申請(qǐng)日: 2019-12-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113104037B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳擁瑜
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江吉利汽車(chē)研究院有限公司;浙江吉利控股集團(tuán)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W30/18
• 分類(lèi)號(hào): B60W30/18;B60W40/00;B60W40/10;B62D15/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定方法，其特征在于，包括：

獲取車(chē)輛的規(guī)劃路徑，所述規(guī)劃路徑包括多個(gè)規(guī)劃路徑點(diǎn)；

獲取所述車(chē)輛的航向角誤差、所述車(chē)輛的目標(biāo)縱向速度、所述車(chē)輛的前視距離、所述車(chē)輛的軸距和所述車(chē)輛跟隨規(guī)劃路徑點(diǎn)轉(zhuǎn)向的第一曲率；

根據(jù)所述航向角誤差、所述目標(biāo)縱向速度和所述前視距離，確定所述車(chē)輛的反饋轉(zhuǎn)向曲率補(bǔ)償；

根據(jù)所述第一曲率、所述反饋轉(zhuǎn)向曲率補(bǔ)償和所述軸距，確定所述車(chē)輛的反饋轉(zhuǎn)向角度；

獲取所述車(chē)輛的實(shí)際縱向速度；

根據(jù)所述規(guī)劃路徑、所述實(shí)際縱向速度和所述軸距確定所述車(chē)輛的前饋轉(zhuǎn)向角度；

根據(jù)所述反饋轉(zhuǎn)向角度和所述前饋轉(zhuǎn)向角度確定所述車(chē)輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度。

2.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述反饋轉(zhuǎn)向角度和所述前饋轉(zhuǎn)向角度確定所述車(chē)輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度包括：根據(jù)反饋比率、所述反饋轉(zhuǎn)向角度、前饋比率和所述前饋轉(zhuǎn)向角度確定所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度。

3.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定方法，其特征在于，根據(jù)純跟蹤模型確定所述第一曲率。

4.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述航向角誤差、所述目標(biāo)縱向速度和所述前視距離，確定所述車(chē)輛的反饋轉(zhuǎn)向曲率補(bǔ)償包括：

根據(jù)所述航向角誤差和所述前視距離，確定所述車(chē)輛的反饋航向角度；

根據(jù)所述目標(biāo)縱向速度確定所述目標(biāo)縱向速度的等效縱向速度；

根據(jù)所述反饋航向角度和所述等效縱向速度確定所述反饋轉(zhuǎn)向曲率補(bǔ)償。

5.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一曲率、所述反饋轉(zhuǎn)向曲率補(bǔ)償和所述軸距，確定所述車(chē)輛的反饋轉(zhuǎn)向角度包括：

根據(jù)所述第一曲率和所述反饋轉(zhuǎn)向曲率補(bǔ)償，確定第二曲率；

根據(jù)所述軸距和所述第二曲率確定所述車(chē)輛的反饋轉(zhuǎn)向角度。

6.如權(quán)利要求1所述的車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述規(guī)劃路徑、所述實(shí)際縱向速度和所述軸距確定所述車(chē)輛的前饋轉(zhuǎn)向角度包括：

根據(jù)所述實(shí)際縱向速度從所述規(guī)劃路徑中選取三個(gè)參考點(diǎn)；

根據(jù)三個(gè)所述參考點(diǎn)的坐標(biāo)，確定由三個(gè)所述參考點(diǎn)形成的三角形的外接圓的半徑；

根據(jù)所述三角形的外接圓的半徑，確定前饋曲率；

根據(jù)所述前饋曲率和所述軸距，確定所述前饋轉(zhuǎn)向角度。

7.如權(quán)利要求6所述的車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定方法，其特征在于，所述根據(jù)所述實(shí)際縱向速度從所述規(guī)劃路徑中選取三個(gè)參考點(diǎn)包括：

根據(jù)所述實(shí)際縱向速度確定參數(shù)n的值；

根據(jù)所述參數(shù)n，選取三個(gè)所述參考點(diǎn)，其中，三個(gè)所述參考點(diǎn)包括第一參考點(diǎn)A、第二參考點(diǎn)B和第三參考點(diǎn)C，所述第二參考點(diǎn)B為所述第一參考點(diǎn)A之后的第n個(gè)點(diǎn)，所述第三參考點(diǎn)C為所述第二參考點(diǎn)B之后的第n個(gè)點(diǎn)，n為整數(shù)且n≥1。

8.如權(quán)利要求7所述的車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定方法，其特征在于，根據(jù)實(shí)際縱向速度的預(yù)設(shè)最大閾值、實(shí)際縱向速度的預(yù)設(shè)最小閾值、參數(shù)n的預(yù)設(shè)最大值和參數(shù)n的預(yù)設(shè)最小值確定所述參數(shù)n的值。

9.如權(quán)利要求6所述的車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定方法，其特征在于，若所述前饋曲率小于前饋曲率的預(yù)設(shè)閾值，則所述前饋轉(zhuǎn)向角度等于0。

10.一種車(chē)輛方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度確定系統(tǒng)，其特征在于，包括：

信息獲取單元，用于獲取車(chē)輛的航向角誤差、所述車(chē)輛的目標(biāo)縱向速度、所述車(chē)輛的前視距離、所述車(chē)輛的軸距、所述車(chē)輛的實(shí)際縱向速度、具有多個(gè)規(guī)劃路徑點(diǎn)的所述車(chē)輛的規(guī)劃路徑以及所述車(chē)輛跟隨規(guī)劃路徑點(diǎn)轉(zhuǎn)向的第一曲率；

第一確定單元，用于根據(jù)所述航向角誤差、所述目標(biāo)縱向速度和所述前視距離，確定所述車(chē)輛的反饋轉(zhuǎn)向曲率補(bǔ)償；

第二確定單元，用于根據(jù)所述第一曲率、所述反饋轉(zhuǎn)向曲率補(bǔ)償和所述軸距，確定所述車(chē)輛的反饋轉(zhuǎn)向角度；

第三確定單元，用于根據(jù)所述規(guī)劃路徑、所述實(shí)際縱向速度和所述軸距確定所述車(chē)輛的前饋轉(zhuǎn)向角度；

第四確定單元，用于根據(jù)所述反饋轉(zhuǎn)向角度和所述前饋轉(zhuǎn)向角度確定所述車(chē)輛的方向盤(pán)轉(zhuǎn)向角度。