[發明專利]一種基于三浦折疊設計的軟體爬行機器人

在審

• 申請號: 201911345751.6
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN110900562A
• 公開（公告）日: 2020-03-24
• 發明（設計）人: 焦志偉;于猛;馬昊鵬;李榮軍;于源;丁玉梅;楊衛民
• 申請（專利權）人: 北京化工大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/08;B25J9/14;B62D57/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于三浦折疊設計的軟體爬行機器人，其特征在于：主要由左側可折疊氣體驅動單元、右側可折疊氣體驅動單元、前腳、后腳和行進輪組成，左側可折疊氣體驅動單元、右側可折疊氣體驅動單元能夠在正壓下伸長，在負壓下收縮，左折疊驅動單元和右折疊驅動單元結構完全相同，由柔軟的外表皮和支撐骨架組成，表皮分為過渡部分和可折疊部分，支撐骨架由紙張或其他硬質可折疊材料制成，折痕通過激光切割機加工而成，按照沿谷折和峰折折疊，支撐骨架粘結在外表皮的可折疊部分內表面，左側可折疊氣體驅動單元、右側可折疊氣體驅動單元粘接在前腳、后腳之間，分別由不同的氣源獨立控制，行進輪分別由軸、單向軸承和輪胎組成，四個行進輪分別安裝在前腳、后腳的安裝孔中，后腳上開孔，通過后腳左右兩個通氣孔分別對左右兩側的可折疊氣體驅動單元進行充氣或抽氣，控制左右可折疊氣體驅動單元內的氣壓，進而控制可折疊氣體驅動單元的伸長和收縮。

2.根據權利要求1所述的一種基于三浦折疊設計的軟體爬行機器人，其特征在于：左側可折疊氣體驅動單元外皮、右側可折疊氣體驅動單元外皮、前腳、后腳以3D打印成型作為模具，用可澆注硅膠或聚二甲基硅氧烷制成。

3.據權利要求1所述的一種基于三浦折疊設計的軟體爬行機器人，其特征在于：充氣或抽氣的氣壓范圍-20kPa～20kPa。

4.據權利要求1所述的一種基于三浦折疊設計的軟體爬行機器人，其特征在于：支撐骨架位為兩個或兩個以上。

5.據權利要求1所述的一種基于三浦折疊設計的軟體爬行機器人，其特征在于：外表皮的厚度約為1mm。

6.據權利要求1所述的一種基于三浦折疊設計的軟體爬行機器人，其特征在于：行進輪的軸和前腳安裝孔及軸和后腳安裝孔之間為過盈配合。