[發明專利]用于充液管道漏點檢測的智能探漏機器人及檢測方法

在審

• 申請號: 201911345665.5
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN110894911A
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 楊進;劉名楊;李東旭
• 申請（專利權）人: 中瓴埃斯科（重慶）環保產業有限公司
• 主分類號: F17D5/02
• 分類號: F17D5/02;F16L55/28;F16L55/46
• 代理公司: 重慶乾乙律師事務所 50235
• 代理人: 侯懋琪;侯春樂

本發明公開了一種用于充液管道漏點檢測的智能探漏機器人及檢測方法，所述智能探漏機器人包括殼體、控制模塊和傳感裝置；所述傳感裝置或者采用傳感裝置采用磁場傳感器、或者采用多個壓力傳感器、或者同時采用磁場傳感器和多個壓力傳感器；本發明的有益技術效果是：提出了一種用于充液管道漏點檢測的智能探漏機器人及檢測方法，該方案硬件簡單，數據處理難度較低，能方便地發現和定位出充液管道上的漏點。本發明的有益技術效果是：提出了一種用于充液管道漏點檢測的智能探漏機器人及檢測方法，該方案硬件簡單，數據處理難度較低，能方便地發現和定位出充液管道上的漏點。

技術領域

本發明涉及一種充液管道漏點檢測技術，尤其涉及一種用于充液管道漏點檢測的智能探漏機器人及檢測方法。

背景技術

近年來，隨著智慧城市等概念的提出，對地下充液管網的安全高效運行提出了更高的要求。

管道在安全運行情況下，管內壓力均勻穩定，而當管道發生泄漏時，泄漏點附近壓力急劇變化，泄漏點的內外由于存在較強的壓力差，致使管內流體從泄漏口高速噴出，噴出的高速流體與泄漏口摩擦、泄漏口管內側附近的空氣泡炸裂以及管內脈動壓力的劇烈不規則變化，又使泄漏口附近產生較強的泄漏振動，管內球形機器人集成至少一個以上傳感器，運行到泄漏口附近將會感測泄漏引起的管內條件狀態變化量，對變化量數據進行分析可以定位出管道的泄漏位置。

自管內探漏機器人概念提出以來，管內探漏機器人的研究取得了一些進展，傳統管內探漏智能機器人一般有：①基于內窺法的智能球，基于內窺法的智能球是指在智能球上集成圖像傳感器，傳感器采集管內圖像并做分析，識別出漏損處的圖像即可完成定位，中國專利(CN 205615602 U)提出使用紅外探頭獲取管道內部圖像，再將獲取的圖像送往圖像處理裝置做預處理，預處理得到的圖像數據經微處理器以無線通信方式傳給管外裝備進行判別管道漏損信息，該方法雖能采集管道內部圖像數據，但充液管道對無線通信信號具有很強的屏蔽作用，導致管內圖像數據不能實時的傳輸給管外設備，造成漏判和誤判；②基于漏磁技術的管內智能球，基于漏磁技術的管內智能球是指利用金屬管道的漏磁通數據分析管道內部的漏損情況，文獻“劉淵，輸油管道微小泄漏球形檢測器的設計與實現(J)，傳感器與微系統，2012,31(6)：130-133”中所敘述的管道球形機器人集成了加速度計、磁力計以及音波傳感器，記錄機器人滾動過程中的加速度信息以及沿線的聲音與磁感應強度變化，機器人運行完成后取出記錄的數據，利用小波變換技術實現管道的泄漏定位，該方法雖然避免了實時通訊的弊端，但漏磁技術僅針對金屬管道有作用，對PE管等非金屬管道并不能檢測；③基于管內壓力-噪聲檢測法的智能球，基于管內壓力-噪聲檢測法的智能球是指利用壓力傳感器或者聲傳感器獲取管內壓力或者噪聲數據，再利用數據處理技術將壓力、噪聲數據作進一步分析得到漏點信息，中國專利(CN 106287239 A)提出利用壓力、聲振動傳感器實現多傳感器融合檢測管道是否發生泄漏，再結合慣性導航系統和射頻標簽組合定位實現泄漏點的定位，該方法的不足之處在于，管內液體以及管道本身對射頻信號具有較強的屏蔽效果，導致該球形機器人在充液金屬管道內幾乎不能與管外的設備實現通信，實時定位效果較差。

發明內容

針對背景技術中的問題，本發明提出了一種用于充液管道漏點檢測的智能探漏機器人，其創新在于：所述智能探漏機器人包括殼體、控制模塊和傳感裝置；所述傳感裝置從如下三種方案中擇一采用：

方案一：傳感裝置采用磁場傳感器；方案二：傳感裝置采用多個壓力傳感器；方案三：傳感裝置同時采用磁場傳感器和多個壓力傳感器；

傳感裝置采用方案一時，智能探漏機器人的結構為：所述控制模塊和磁場傳感器通過支架安裝在殼體的內腔中，殼體將控制模塊和磁場傳感器全部包裹并密封，控制模塊和磁場傳感器電氣連接；