[發明專利]一種機器人運動控制方法、裝置、可讀存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 201911344527.5
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN113021329B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 張美輝;安昭輝;劉益彰;陳金亮;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種機器人運動控制方法，其特征在于，包括：

確定機器人在當前控制周期的運動狀態；

根據視覺系統獲取的目標物體的圖像進行一次運動規劃，確定所述機器人的目標運動狀態；

根據所述機器人在當前控制周期的運動狀態、所述目標運動狀態和預設的運動極限參數進行二次運動規劃，得到所述機器人在下一控制周期的規劃運動狀態，所述二次運動規劃的頻率與所述機器人的運動控制頻率一致；

按照所述規劃運動狀態控制所述機器人進行運動。

2.根據權利要求1所述的機器人運動控制方法，其特征在于，所述根據視覺系統獲取的目標物體的圖像進行一次運動規劃，確定所述機器人的目標運動狀態包括：

根據所述目標物體的圖像判斷目標位姿是否發生更新，所述目標位姿為所述目標物體在機器人操作空間中的位姿；

若所述目標位姿發生更新，則根據更新后的所述目標位姿進行所述一次運動規劃，得到所述機器人的目標運動狀態。

3.根據權利要求2所述的機器人運動控制方法，其特征在于，在判斷目標位姿是否發生更新之后，還包括：

若所述目標位姿未發生更新，則保持在上一控制周期確定的所述機器人的目標運動狀態。

4.根據權利要求2所述的機器人運動控制方法，其特征在于，所述目標位姿的計算過程包括：

根據所述目標物體的圖像計算第一位姿，所述第一位姿為所述目標物體在相機坐標系下的位姿；

將所述第一位姿轉換為在所述機器人操作空間中的表示，得到所述目標位姿。

5.根據權利要求4所述的機器人運動控制方法，其特征在于，在得到所述目標位姿之后，還包括：

判斷是否執行視覺伺服控制；

若不執行視覺伺服控制，則控制所述機器人停止運動。

6.根據權利要求1所述的機器人運動控制方法，其特征在于，所述確定機器人在當前控制周期的運動狀態包括：

將所述機器人在上一控制周期的規劃運動狀態確定為所述機器人在當前控制周期的運動狀態。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的機器人運動控制方法，其特征在于，在確定機器人在當前控制周期的運動狀態之前，還包括：

判斷是否啟動視覺伺服控制模式；

若不啟動視覺伺服控制模式，則根據機器人離線規劃的軌跡控制所述機器人進行運動。

8.一種機器人運動控制裝置，其特征在于，包括：

當前運動狀態確定單元，用于確定機器人在當前控制周期的運動狀態；

目標運動狀態確定單元，用于根據視覺系統獲取的目標物體的圖像進行一次運動規劃，確定所述機器人的目標運動狀態；

運動規劃單元，用于根據所述機器人在當前控制周期的運動狀態、所述目標運動狀態和預設的運動極限參數進行二次運動規劃，得到所述機器人在下一控制周期的規劃運動狀態，所述二次運動規劃的頻率與所述機器人的運動控制頻率一致；

運動控制單元，用于按照所述規劃運動狀態控制所述機器人進行運動。

9.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7中任一項所述的機器人運動控制方法的步驟。

10.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7中任一項所述的機器人運動控制方法的步驟。