[發明專利]汽車周圍環境監測方法與裝置和系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201911344444.6
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN110988885B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 湯之騰
• 申請（專利權）人: 深圳南方德爾汽車電子有限公司
• 主分類號: G01S15/42
• 分類號: G01S15/42;G01S15/931
• 代理公司: 深圳市精英專利事務所 44242
• 代理人: 李翔宇

本發明公開了一種汽車周圍環境監測方法與裝置和系統及存儲介質，方法包括：實時獲取汽車CAN網絡監控車速、橫擺角速度，計算所述汽車的運動軌跡信息；實時獲取雷達在檢測到障礙物后超聲波飛行時間、超聲波回波高度、超聲波余震時間，實現實時監測汽車周邊障礙物的功能；利用定位計算步驟、多普勒距離計算步驟、三角定位距離計算步驟、實時跟蹤障礙物以及判斷障礙物距離步驟，計算出障礙物相對于汽車的角度和位置。能夠得出汽車周邊環境的障礙物位置信息，給自動泊車系統、代客泊車系統以及更多的自動駕駛系統提供近距離的障礙物位置信息，同時也可以通過界面顯示汽車周邊障礙物的距離信息，為汽車導航技術發展做出貢獻。

技術領域

本發明涉及汽車高級輔助駕駛技術領域，尤其涉及一種汽車周圍環境監測方法與裝置和系統及存儲介質。

背景技術

高級輔助駕駛對車輛駕駛者出行帶來極大的便利，可以增加車主使用車輛的安全性和智能性；目前自動泊車系統已經越來越多的在汽車上安裝了，本發明得到的輸出參數可以作為自動泊車決策部分的輸入參數，使自動泊車擁有更高的精度與功能體現。同樣在低速情況下，本發明也能為駕駛員提供更清晰直觀的周邊障礙物情況，特別是在一些盲區位置，本發明能提供更好的障礙物提示。因此，現有技術還有待于改進和發展。

公開于該背景技術部分的信息僅僅旨在加深對本發明的總體背景技術的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現有技術。

基于上述原因本發明提出了一種汽車周圍環境監測方法與裝置和系統及存儲介質。

發明內容

為了滿足上述要求，本發明第一個目的在于提供一種基于超聲波雷達的汽車周圍環境監測方法。

本發明的第二個目的在于提供一種基于超聲波雷達的汽車周圍環境監測的裝置。

本發明的第三個目的在于提供一種基于超聲波雷達的汽車周圍環境監測的系統。

本發明的第四個目的在于提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序。

為了實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

基于超聲波雷達的汽車周圍環境監測方法，應用于安裝有若干短距離雷達、長距離雷達的汽車，包括：

實時獲取汽車CAN網絡監控車速、橫擺角速度，計算所述汽車的運動軌跡信息；實時獲取雷達在檢測到障礙物后超聲波飛行時間、超聲波回波高度、超聲波回波寬度、超聲波余震時間，實現實時監測汽車周邊障礙物的功能。

利用定位計算步驟，實時獲取每個CAN報文更新周期內所述汽車的橫擺角速度、縱向速度；通過橫擺角速度的積分，得到汽車相對汽車起始點的角度偏移；通過近似每一周期汽車的運動軌跡積分疊加，得到汽車相對起始點的橫向位移與縱向位移；

利用多普勒距離計算步驟，獲取所述汽車前進、后退過程中雷達檢測到的障礙物的距離，根據當前的汽車行駛速度大小方向與雷達安裝角度，計算真實的障礙物距離；

利用三角定位距離計算步驟，實時獲取兩個雷達分別檢測到的雷達的超聲波飛行時間，結合兩個雷達之間的距離，根據勾股定理計算出障礙物相對于汽車的實際位置；

利用實時跟蹤障礙物以及判斷障礙物距離步驟，實時獲取超聲波雷達的回波高度、回波寬度、余震時間，計算出障礙物相對于汽車的角度和位置。

進一步技術方案為，當所述三角定位距離計算步驟計算出障礙物時所述實時跟蹤障礙物以及判斷障礙物距離步驟獲得的障礙物位置為輔數據，所述三角定位距離計算步驟獲得的障礙物位置為主數據。

進一步技術方案為，所述定位計算步驟包括，根據微積分原理，采用每個CAN報文更新周期的汽車速度常量為汽車當前速度與汽車前一周期速度的平均值，采用每個CAN報文更新周期的汽車速度常量為汽車當前橫擺角速度與汽車前一周期橫擺角速度的平均值；