[發(fā)明專利]基于4diac的分布式多軸運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201911344027.1
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN113031526A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 秦鋒;張華良;于曉龍;楊帆;韓冰;孫海濤;張誠
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽智能機器人創(chuàng)新中心有限公司;沈陽智能機器人國家研究院有限公司;中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: G05B19/414
• 分類號: G05B19/414
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 王倩

1.基于4diac的分布式多軸運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)分布式應用程序設計時搭建多軸運動控制算法并將圖形化的運動控制功能塊進行組合，生成多軸運動控制任務；

2)在分布式應用程序設計時中，運動控制功能塊調(diào)用多軸運動控制庫，編譯生成多軸運動控制應用程序；

3)在底層設備上運行底層設備運行時環(huán)境；

4)在分布式應用程序設計時中，應用程序通過TCP/IP協(xié)議下發(fā)給底層設備并運行；

5)底層設備的伺服驅(qū)動單元響應多軸運動控制任務，完成多軸的協(xié)同運動控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于4diac的分布式多軸運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)方法，其特征在于，所述分布式應用程序設計時采用模型化方式將圖形化的運動控制功能塊進行組合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于4diac的分布式多軸運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)方法，其特征在于，所述運動控制功能塊通過動態(tài)鏈接的方式調(diào)用多軸運動控制庫。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于4diac的分布式多軸運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)方法，其特征在于，所述底層設備運行時執(zhí)行IEC 61499標準，用于提供應用程序運行的系統(tǒng)環(huán)境以及數(shù)據(jù)交互通信。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于4diac的分布式多軸運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)方法，其特征在于，所述分布式應用程序設計時采用4diac分布式開源軟件框架，提供應用程序搭建界面，并對運動控制功能塊間傳遞的數(shù)據(jù)類型進行檢測。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于4diac的分布式多軸運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)方法，其特征在于，所述多軸運動控制庫采用PID控制算法，用于提供多軸運動控制接口，供運動控制功能塊調(diào)用。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于4diac的分布式多軸運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)方法，其特征在于，所述運動控制功能塊提供邏輯控制功能，用于設計多軸系統(tǒng)控制任務和控制邏輯。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于4diac的分布式多軸運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)方法，其特征在于，所述伺服驅(qū)動單元，用于提供外部設備的操作接口，并且實現(xiàn)設備的驅(qū)動程序。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于4diac的分布式多軸運動控制系統(tǒng)實現(xiàn)方法，其特征在于，運動控制功能塊的工作流程為：

1)輸入事件到達功能塊；

2)與輸入事件相關的數(shù)據(jù)輸入進行刷新；

3)輸入事件傳遞到事件執(zhí)行控制；

4)根據(jù)事件執(zhí)行控制，觸發(fā)內(nèi)部功能以執(zhí)行；

5)內(nèi)部功能完成執(zhí)行并提供新的輸出數(shù)據(jù)；

6)刷新與輸出事件有關的輸出數(shù)據(jù)；

7)發(fā)送輸出事件。