[發(fā)明專利]連鑄機上部結(jié)構(gòu)及長水口自動裝卸方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911343145.0
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN110976839A
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔡煒
• 申請（專利權(quán)）人: 中冶南方工程技術(shù)有限公司
• 主分類號: B22D41/56
• 分類號: B22D41/56;G06K17/00
• 代理公司: 北京匯澤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11228
• 代理人: 胡建文

1.一種連鑄機上部結(jié)構(gòu)，包括大包回轉(zhuǎn)臺以及布置于大包操作平臺上的用于裝卸長水口的裝卸機器人，所述大包回轉(zhuǎn)臺包括兩個叉臂，兩個叉臂分別位于該大包回轉(zhuǎn)臺的兩端，每個叉臂具有兩個叉指并且該兩個叉指圍成一個與鋼包側(cè)壁適配的U型槽，所述大包回轉(zhuǎn)臺具有受包位和澆鑄位，其特征在于：在兩個叉臂上分別設(shè)置有第一立體標(biāo)記物并且該兩個第一立體標(biāo)記物呈對角線布置，對應(yīng)在所述受包位附近和澆鑄位附近分別布置有能夠掃描第一立體標(biāo)記物的第一固定輪廓儀，以及在所述受包位附近布置有用于掃描鋼包底部輪廓的活動輪廓儀；通過所述第一固定輪廓儀獲取對應(yīng)側(cè)第一立體標(biāo)記物的輪廓數(shù)據(jù)從而計算出所述第一固定輪廓儀與對應(yīng)側(cè)第一立體標(biāo)記物之間的相對位置信息，通過所述活動輪廓儀獲取鋼包底部的輪廓數(shù)據(jù)從而計算出鋼包下水口與活動輪廓儀之間的相對位置信息。

2.如權(quán)利要求1所述的連鑄機上部結(jié)構(gòu)，其特征在于：在受包位附近布置有掃描機器人，所述活動輪廓儀安裝在所述掃描機器人的手臂末端。

3.如權(quán)利要求1所述的連鑄機上部結(jié)構(gòu)，其特征在于：在所述受包位一側(cè)構(gòu)造檢測平臺，所述活動輪廓儀以及對應(yīng)側(cè)的第一固定輪廓儀均安設(shè)于該檢測平臺上。

4.如權(quán)利要求1所述的連鑄機上部結(jié)構(gòu)，其特征在于：在大包回轉(zhuǎn)臺的兩個叉臂上還分別設(shè)置有第二立體標(biāo)記物并且該兩個第二立體標(biāo)記物呈對角線布置，對應(yīng)在所述受包位附近和澆鑄位附近分別布置有能夠掃描第二立體標(biāo)記物的第二固定輪廓儀。

5.如權(quán)利要求4所述的連鑄機上部結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一立體標(biāo)記物布置于對應(yīng)叉臂的其中一個叉指的前端，所述第二立體標(biāo)記物布置于對應(yīng)叉臂的另一叉指的側(cè)邊。

6.如權(quán)利要求1所述的連鑄機上部結(jié)構(gòu)，其特征在于：還包括用于獲取鋼包編號的編號獲取單元。

7.基于權(quán)利要求1所述的連鑄機上部結(jié)構(gòu)的長水口自動裝卸方法，其特征在于，包括如下步驟：

通過手眼標(biāo)定算法計算出活動輪廓儀的坐標(biāo)系與受包位側(cè)第一固定輪廓儀的坐標(biāo)系之間的關(guān)系矩陣RA1，通過手眼標(biāo)定算法計算出裝卸機器人的坐標(biāo)系與澆鑄位側(cè)第一固定輪廓儀的坐標(biāo)系之間的關(guān)系矩陣RA2；

鋼包被放到受包位叉臂上之后，通過受包位側(cè)第一固定輪廓儀獲取對應(yīng)側(cè)第一立體標(biāo)記物的輪廓數(shù)據(jù)，計算出受包位側(cè)第一固定輪廓儀與對應(yīng)側(cè)第一立體標(biāo)記物之間的相對位置信息D1；通過活動輪廓儀獲取鋼包底部的輪廓數(shù)據(jù)，計算出鋼包下水口與活動輪廓儀之間的相對位置信息D2；

基于所述關(guān)系矩陣RA1以及所述相對位置信息D1和所述相對位置信息D2，計算出鋼包下水口與相鄰的第一立體標(biāo)記物之間的相對位置信息D3；

大包回轉(zhuǎn)臺將鋼包旋轉(zhuǎn)至澆鑄位之后，通過澆鑄位側(cè)第一固定輪廓儀獲取對應(yīng)側(cè)第一立體標(biāo)記物的輪廓數(shù)據(jù)，計算出澆鑄位側(cè)第一固定輪廓儀與對應(yīng)側(cè)第一立體標(biāo)記物之間的相對位置信息D4；

基于所述關(guān)系矩陣RA2以及所述相對位置信息D3和所述相對位置信息D4，計算出裝卸機器人與鋼包下水口之間的相對位置信息D00，根據(jù)所述相對位置信息D00指導(dǎo)裝卸機器人的動作路徑，完成鋼包下水口的安裝和拆卸操作。