[發明專利]掃地機控制方法、控制設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201911340100.8
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN113080768A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 陳小平;周智勇
• 申請（專利權）人: 佛山市云米電器科技有限公司;陳小平
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市力道知識產權代理事務所(普通合伙) 44507
• 代理人: 何姣

1.一種掃地機控制方法，其特征在于，包括：

獲取房屋中每個室內區域各自對應的地面圖像，并根據每個所述地面圖像，確定所述房屋的地面上是否存在垃圾；

若所述房屋的地面上存在垃圾，則確定目標清掃區域，其中，所述目標清掃區域為待清掃的區域；

控制掃地機移動至所述目標清掃區域，以使所述掃地機對所述目標清掃區域內的垃圾進行清掃。

2.根據權利要求1所述的掃地機控制方法，其特征在于，所述根據每個所述地面圖像，確定所述房屋的地面上是否存在垃圾，包括：

將每個所述地面圖像輸入至預設垃圾識別模型，得到每個所述地面圖像的垃圾識別結果，所述預設垃圾識別模型為預先訓練好的神經網絡模型；

根據每個所述地面圖像的垃圾識別結果，確定所述房屋的地面上是否存在垃圾。

3.根據權利要求2所述的掃地機控制方法，其特征在于，所述確定目標清掃區域，包括：

根據每個所述地面圖像的垃圾識別結果確定目標室內區域，其中，所述目標室內區域為有垃圾的室內區域；

將所述目標室內區域作為目標清掃區域。

4.根據權利要求1至3任一項所述的掃地機控制方法，其特征在于，所述控制掃地機移動至所述目標清掃區域，包括：

規劃所述掃地機到達所述目標清掃區域的移動軌跡；

控制所述掃地機基于所述移動軌跡移動，使得所述掃地機移動至所述目標清掃區域。

5.根據權利要求4所述的掃地機控制方法，其特征在于，所述規劃所述掃地機到達所述目標清掃區域的移動軌跡，包括：

獲取預設房間戶型地圖；

根據所述預設房間戶型地圖，規劃所述掃地機到達所述目標清掃區域的移動軌跡。

6.根據權利要求1至3任一項所述的掃地機控制方法，其特征在于，所述控制掃地機移動至所述目標清掃區域之前，還包括：

確定所述掃地機移動至所述目標清掃區域所需的電量，得到第一電量，并獲取所述掃地機的當前剩余電量；

若所述當前剩余電量大于所述第一電量，則控制掃地機移動至所述目標清掃區域；

若所述當前剩余電量小于或等于所述第一電量，則控制所述掃地機移動至維護設備，以使所述掃地機到達所述維護設備后，所述維護設備通過充電裝置對所述掃地機進行充電。

7.根據權利要求6所述的掃地機控制方法，其特征在于，所述控制掃地機移動至所述目標清掃區域之前，還包括：

若所述當前剩余電量大于所述第一電量，則確定所述掃地機由所述目標清掃區域移動所述維護設備所在位置所需的電量，得到第二電量；

若所述當前剩余電量大于所述第一電量與所述第二電量之和，則控制掃地機移動至所述目標清掃區域。

8.根據權利要求1至3任一項所述的掃地機控制方法，其特征在于，所述掃地機包括清掃組件，所述清掃組件包括設有垃圾抽取口的垃圾放置容器；所述控制掃地機移動至所述目標清掃區域之前，還包括：

確定所述垃圾放置容器的剩余容量是否小于或等于預設容量閾值；

若所述垃圾放置容器的剩余容量大于預設容量閾值，則控制掃地機移動至所述目標清掃區域；

若所述垃圾放置容器的剩余容量小于或等于預設容量閾值，則控制所述掃地機移動至維護設備，以使所述掃地機到達所述維護設備后控制所述垃圾抽取口打開，由所述維護設備通過所述垃圾抽取口抽取所述垃圾放置容器中的垃圾。

9.一種控制設備，其特征在于，所述控制設備包括處理器、存儲器、以及存儲在所述存儲器上并可被所述處理器執行的計算機程序，其中所述計算機程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1至8中任一項所述的掃地機控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，其中所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1至8中任一項所述的掃地機控制方法的步驟。