[發(fā)明專利]絕對(duì)電角度檢測(cè)方法、系統(tǒng)及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911338800.3
• 申請(qǐng)日: 2019-12-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110793430B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 畢超;龍財(cái);畢磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 峰岹科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G01B7/30
• 分類號(hào): G01B7/30
• 代理公司: 深圳市恒程創(chuàng)新知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

1.一種絕對(duì)電角度檢測(cè)方法，其特征在于，磁編碼器包括用于檢測(cè)第一方向磁分量的磁阻傳感器、以及用于檢測(cè)極性位置和第二方向磁分量的霍爾傳感器，或包括用于檢測(cè)第一方向磁分量和第二方向磁分量的磁阻傳感器和用于檢測(cè)極性位置的霍爾傳感器，所述第一方向磁分量和第二方向磁分量的方向垂直；所述絕對(duì)電角度的檢測(cè)方法包括：

獲取與所述第一方向磁分量對(duì)應(yīng)的預(yù)定標(biāo)正弦信號(hào)和與所述第二方向磁分量對(duì)應(yīng)的預(yù)定標(biāo)余弦信號(hào)；

根據(jù)所述預(yù)定標(biāo)正弦信號(hào)、所述預(yù)定標(biāo)余弦信號(hào)和定標(biāo)補(bǔ)償公式計(jì)算定標(biāo)補(bǔ)償正弦信號(hào)和定標(biāo)補(bǔ)償余弦信號(hào)；

確定所述定標(biāo)補(bǔ)償正弦信號(hào)和定標(biāo)補(bǔ)償余弦信號(hào)對(duì)應(yīng)的角度區(qū)間，并根據(jù)所述角度區(qū)間對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)三角函數(shù)計(jì)算被測(cè)磁鋼的相對(duì)電角度值；

獲取所述霍爾傳感器檢測(cè)的霍爾信號(hào)，并根據(jù)所述霍爾信號(hào)確定所述磁編碼器的極性位置；

根據(jù)所述相對(duì)電角度值和所述極性位置，計(jì)算獲得絕對(duì)電角度；其中，所述定標(biāo)補(bǔ)償公式為：

，

式中，V_sc(θ)為定標(biāo)補(bǔ)償正弦信號(hào)，V_cc(θ)為定標(biāo)補(bǔ)償余弦信號(hào)，V_s(θ)為預(yù)定標(biāo)正弦信號(hào)，V_c(θ)為預(yù)定標(biāo)余弦信號(hào)，V_s0為預(yù)設(shè)正弦信號(hào)的偏置誤差，V_c0為預(yù)設(shè)余弦信號(hào)的偏置誤差，V_s1為預(yù)設(shè)正弦信號(hào)的諧波幅值補(bǔ)償，V_c1為預(yù)設(shè)余弦信號(hào)的諧波幅值補(bǔ)償。

2.如權(quán)利要求1所述的絕對(duì)電角度檢測(cè)方法，其特征在于，所述獲取與所述第一方向磁分量對(duì)應(yīng)的預(yù)定標(biāo)正弦信號(hào)和與所述第二方向磁分量對(duì)應(yīng)的預(yù)定標(biāo)余弦信號(hào)的步驟，還包括：

獲取被測(cè)磁鋼旋轉(zhuǎn)一周的周期電壓信號(hào)，所述周期電壓信號(hào)包括與所述第一方向磁分量對(duì)應(yīng)的預(yù)定標(biāo)正弦信號(hào)和與所述第二方向磁分量對(duì)應(yīng)的預(yù)定標(biāo)余弦信號(hào)；

將所述周期電壓信號(hào)代入偏置誤差計(jì)算公式和諧波幅值補(bǔ)償計(jì)算公式中，獲得所述電壓信號(hào)的偏置誤差和諧波幅值補(bǔ)償，并分別存儲(chǔ)為預(yù)設(shè)正弦信號(hào)的偏置誤差V_s0，預(yù)設(shè)余弦信號(hào)的偏置誤差V_c0，以及存儲(chǔ)預(yù)設(shè)正弦信號(hào)的諧波幅值補(bǔ)償V_sn為預(yù)設(shè)正弦信號(hào)的諧波幅值補(bǔ)償V_s1，存儲(chǔ)預(yù)設(shè)余弦信號(hào)的諧波幅值補(bǔ)償V_cn為預(yù)設(shè)余弦信號(hào)的諧波幅值補(bǔ)償V_c1；

所述偏置誤差計(jì)算公式為：

，

所述諧波幅值補(bǔ)償計(jì)算公式為：

，

其中，N為信號(hào)的周期數(shù)，n為第n次諧波，θ為被測(cè)磁鋼的相對(duì)電角度，V_s0為預(yù)設(shè)正弦信號(hào)的偏置誤差，V_c0為預(yù)設(shè)余弦信號(hào)的偏置誤差，V_s(θ)為周期電壓信號(hào)的預(yù)定標(biāo)正弦信號(hào)，V_c(θ)為周期電壓信號(hào)的定標(biāo)余弦信號(hào)，V_sn為第n次預(yù)設(shè)正弦信號(hào)的諧波幅值補(bǔ)償，V_cn為第n次預(yù)設(shè)余弦信號(hào)的諧波幅值補(bǔ)償。

3.如權(quán)利要求2所述的絕對(duì)電角度檢測(cè)方法，其特征在于，所述確定所述定標(biāo)補(bǔ)償正弦信號(hào)和定標(biāo)補(bǔ)償余弦信號(hào)對(duì)應(yīng)的角度區(qū)間，并根據(jù)所述角度區(qū)間對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)三角函數(shù)計(jì)算被測(cè)磁鋼的相對(duì)電角度值的步驟包括：

判斷所述定標(biāo)補(bǔ)償正弦信號(hào)和定標(biāo)補(bǔ)償余弦信號(hào)對(duì)應(yīng)的角度是否在預(yù)設(shè)角度區(qū)間內(nèi)，所述預(yù)設(shè)角度區(qū)間為-45°至45°以及135°至225°；

若所述定標(biāo)補(bǔ)償正弦信號(hào)和定標(biāo)補(bǔ)償余弦信號(hào)對(duì)應(yīng)的角度在所述預(yù)設(shè)角度區(qū)間內(nèi)，則根據(jù)以下公式計(jì)算被測(cè)磁鋼的相對(duì)電角度值：

；

若所述定標(biāo)補(bǔ)償正弦信號(hào)和定標(biāo)補(bǔ)償余弦信號(hào)對(duì)應(yīng)的角度不在所述預(yù)設(shè)角度區(qū)間內(nèi)，則根據(jù)以下公式計(jì)算被測(cè)磁鋼的相對(duì)電角度值：

；

其中，θ為被測(cè)磁鋼的相對(duì)電角度；Vsc(θ)為定標(biāo)補(bǔ)償正弦信號(hào)，Vcc(θ)為定標(biāo)補(bǔ)償余弦信號(hào)。