[發明專利]絕對電角度檢測方法、系統及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911338800.3
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110793430B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 畢超;龍財;畢磊
• 申請（專利權）人: 峰岹科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01B7/30
• 分類號: G01B7/30
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

1.一種絕對電角度檢測方法，其特征在于，磁編碼器包括用于檢測第一方向磁分量的磁阻傳感器、以及用于檢測極性位置和第二方向磁分量的霍爾傳感器，或包括用于檢測第一方向磁分量和第二方向磁分量的磁阻傳感器和用于檢測極性位置的霍爾傳感器，所述第一方向磁分量和第二方向磁分量的方向垂直；所述絕對電角度的檢測方法包括：

獲取與所述第一方向磁分量對應的預定標正弦信號和與所述第二方向磁分量對應的預定標余弦信號；

根據所述預定標正弦信號、所述預定標余弦信號和定標補償公式計算定標補償正弦信號和定標補償余弦信號；

確定所述定標補償正弦信號和定標補償余弦信號對應的角度區間，并根據所述角度區間對應的預設三角函數計算被測磁鋼的相對電角度值；

獲取所述霍爾傳感器檢測的霍爾信號，并根據所述霍爾信號確定所述磁編碼器的極性位置；

根據所述相對電角度值和所述極性位置，計算獲得絕對電角度；其中，所述定標補償公式為：

，

式中，V_sc(θ)為定標補償正弦信號，V_cc(θ)為定標補償余弦信號，V_s(θ)為預定標正弦信號，V_c(θ)為預定標余弦信號，V_s0為預設正弦信號的偏置誤差，V_c0為預設余弦信號的偏置誤差，V_s1為預設正弦信號的諧波幅值補償，V_c1為預設余弦信號的諧波幅值補償。

2.如權利要求1所述的絕對電角度檢測方法，其特征在于，所述獲取與所述第一方向磁分量對應的預定標正弦信號和與所述第二方向磁分量對應的預定標余弦信號的步驟，還包括：

獲取被測磁鋼旋轉一周的周期電壓信號，所述周期電壓信號包括與所述第一方向磁分量對應的預定標正弦信號和與所述第二方向磁分量對應的預定標余弦信號；

將所述周期電壓信號代入偏置誤差計算公式和諧波幅值補償計算公式中，獲得所述電壓信號的偏置誤差和諧波幅值補償，并分別存儲為預設正弦信號的偏置誤差V_s0，預設余弦信號的偏置誤差V_c0，以及存儲預設正弦信號的諧波幅值補償V_sn為預設正弦信號的諧波幅值補償V_s1，存儲預設余弦信號的諧波幅值補償V_cn為預設余弦信號的諧波幅值補償V_c1；

所述偏置誤差計算公式為：

，

所述諧波幅值補償計算公式為：

，

其中，N為信號的周期數，n為第n次諧波，θ為被測磁鋼的相對電角度，V_s0為預設正弦信號的偏置誤差，V_c0為預設余弦信號的偏置誤差，V_s(θ)為周期電壓信號的預定標正弦信號，V_c(θ)為周期電壓信號的定標余弦信號，V_sn為第n次預設正弦信號的諧波幅值補償，V_cn為第n次預設余弦信號的諧波幅值補償。

3.如權利要求2所述的絕對電角度檢測方法，其特征在于，所述確定所述定標補償正弦信號和定標補償余弦信號對應的角度區間，并根據所述角度區間對應的預設三角函數計算被測磁鋼的相對電角度值的步驟包括：

判斷所述定標補償正弦信號和定標補償余弦信號對應的角度是否在預設角度區間內，所述預設角度區間為-45°至45°以及135°至225°；

若所述定標補償正弦信號和定標補償余弦信號對應的角度在所述預設角度區間內，則根據以下公式計算被測磁鋼的相對電角度值：

；

若所述定標補償正弦信號和定標補償余弦信號對應的角度不在所述預設角度區間內，則根據以下公式計算被測磁鋼的相對電角度值：

；

其中，θ為被測磁鋼的相對電角度；Vsc(θ)為定標補償正弦信號，Vcc(θ)為定標補償余弦信號。