[發明專利]一種傳感器數據融合處理的方法和裝置

在審

• 申請號: 201911338346.1
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN111178215A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 楊國道;嵇家剛
• 申請（專利權）人: 深圳成谷科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京知呱呱知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 彭伶俐

本發明實施例公開了一種傳感器數據融合處理的方法和裝置，其中，所述方法包括：對路側攝像裝置采集的視頻圖像進行區域劃分；當第一車輛駛入檢測區域時，獲取預設連續時間范圍內的視頻圖像，并識別所述第一車輛在所述視頻圖像中的區域信息；基于路側雷達裝置獲取所述預設連續時間范圍內所述第一車輛的雷達坐標；根據在同一時刻下所述第一車輛的雷達坐標以及所述第一車輛在所述視頻圖像中的區域信息，構建所述雷達坐標與所述區域信息之間的映射關系；根據所述映射關系對后續駛入車輛進行定位和識別。采用本發明所述的方法，能夠將不同類型的傳感器的數據進行融合處理，提高對車輛進行定位和識別的效率和準確率，從而便于對自動駕駛車輛進行管控。

技術領域

本發明實施例涉及人工智能數據處理領域，具體涉及一種傳感器數據融合處理的方法和裝置，另外還涉及一種電子設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著網絡和科技的快速發展，車輛自動駕駛技術逐漸完善成熟。自動駕駛技術是指依靠人工智能、視覺計算、雷達、攝像裝置以及全球定位系統協同合作，基于計算機實現的車輛控制技術，其可智能化操作機動車輛實現車輛自動駕駛_。然而，隨著自動駕駛車輛的普及，路側設置的雷達、攝像裝置等傳感器也越來越多。目前，高速公路上的雷達、攝像裝置等傳感器通常都是獨立工作，無法實現將各類傳感器數據進行結合，比如：雷達設備通常只能用于獲取車輛的位置坐標信息，而攝像裝置往往只能用于獲取車輛的圖像信息，然后將各類傳感器獲取的數據進行獨立的分析和處理，使得數據之間的關聯性缺失無法進行有效的融合。

因此，未來如何實現對路側傳感器設備采集的數據進行融合處理，以及對車道上自動駕駛車輛的智能化和自動化識別、定位及管控已逐漸成為該領域發展的重點。

發明內容

為此，本發明實施例提供一種傳感器數據融合處理的方法，以解決現有技術中存在的無法基于各類傳感器所采集的數據進行綜合分析，以及對自動駕駛車輛進行定位和識別的效率較低的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例提供如下技術方案：

第一方面，本發明實施例提供一種傳感器數據融合處理的方法，包括：對路側攝像裝置采集的視頻圖像進行區域劃分；當第一車輛駛入檢測區域時，獲取預設連續時間范圍內的視頻圖像，并識別所述第一車輛在所述視頻圖像中的區域信息；基于路側雷達裝置獲取所述預設連續時間范圍內所述第一車輛的雷達坐標；根據在同一時刻下所述第一車輛的雷達坐標以及所述第一車輛在所述視頻圖像中的區域信息，構建所述雷達坐標與所述區域信息之間的映射關系；根據所述映射關系對后續駛入車輛進行定位和識別。

進一步的，所述的傳感器數據融合處理的方法，還包括：當第二車輛駛入所述檢測區域時，基于所述路側雷達裝置獲取所述第二車輛的實時雷達坐標；其中，所述第二車輛駛入所述檢測區域的時刻在所述第一車輛駛入所述檢測區域的時刻之后；根據所述實時雷達坐標和所述映射關系，獲得所述第二車輛在視頻圖像中所處的實時區域信息；根據所述實時區域信息對所述第二車輛進行識別。

進一步的，所述的傳感器數據融合處理的方法，還包括：當第二車輛駛入所述檢測區域時，基于所述路側攝像裝置獲取所述第二車輛在視頻圖像中所處的實時區域信息；其中，所述第二車輛駛入所述檢測區域的時刻在所述第一車輛駛入所述檢測區域的時刻之后；根據所述實時區域信息和所述映射關系，獲得所述第二車輛的實時雷達坐標；根據所述實時雷達坐標對所述第二車輛進行定位。

進一步的，所述的傳感器數據融合處理的方法，還包括：若所述視頻圖像中存在第一區域未映射雷達坐標；根據所述第一區域的相鄰區域的雷達坐標進行插值處理，獲得所述第一區域的雷達坐標信息。

進一步的，所述對路側攝像裝置采集的視頻圖像進行區域劃分，具體包括：識別所述視頻圖像中設置的車道線；基于所述車道線對路側攝像裝置采集的視頻圖像進行區域劃分。