[發明專利]機動車輔助泊車裝置及方法

在審

• 申請號: 201911338111.2
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110949257A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 羅小平;蔡軍;彭群梨;冉友廷;曾峰
• 申請（專利權）人: 深圳市豪恩汽車電子裝備股份有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60W30/06
• 代理公司: 深圳市翼智博知識產權事務所(普通合伙) 44320
• 代理人: 黃莉

1.一種機動車輔助泊車裝置，其特征在于，所述裝置包括：

視頻檢測模塊，用于實時獲取機動車周圍環境的全景視頻影像，在所述全景視頻影像中提取出垂直式的可選泊車位的影像；

雷達檢測模塊，用于發出探測波預先探測所述可選泊車位內及周邊的障礙物并確定障礙物位置；

綜合判斷模塊，用于根據所述可選泊車位的影像及對應的障礙物位置，計算判斷所述可選泊車位內是否存在有效泊車區域，使得機動車泊入所述有效泊車區域內時與左右兩側以及機動車遠離泊車道一端最近障礙物之間的實際距離均不小于預設的閾值，將存在有效泊車區域的一個可選泊車位選定為目標泊車位，以目標泊車位中的有效泊車區域為目標泊車區域；

軌跡規劃模塊，用于根據機動車的當前位置、所述目標泊車位及目標泊車區域規劃泊車軌跡路線，并在泊車過程中實時跟蹤機動車相對于所述目標泊車位和目標泊車區域的位置并修正所述泊車軌跡路線；

泊車模塊，用于控制機動車根據所述泊車軌跡路線駛入所述目標泊車位并停泊在目標泊車區域內。

2.如權利要求1所述的機動車輔助泊車裝置，其特征在于，所述綜合判斷模塊包括：

泊車區域計算單元，用于根據可選泊車位的影像確定可選泊車位的長寬，并結合預設的機動車尺寸數據計算確定所述可選泊車位內的可用泊車區域；

障礙物分析單元，用于判斷當所述機動車停泊在所述可用泊車區域內時與左右兩側以及機動車遠離泊車道一端最近障礙物的實際距離是否均不小于所述閾值，并在判斷結果為是時輸出存在有效泊車區域的信號；

判定單元，用于根據所述障礙物分析單元輸出的存在有效泊車區域的信號將存在所述有效泊車區域的可選泊車位選定為目標泊車位，以所述有效泊車區域為目標泊車區域，并在選定目標泊車位后發出指令使所述泊車區域計算單元和所述障礙物分析單元停止數據處理。

3.如權利要求2所述的機動車輔助泊車裝置，其特征在于，所述泊車區域計算單元包括：

車位尺寸計算子單元，用于根據可選泊車位的影像確定可選泊車位的長寬；

泊車區域計算子單元，用于根據所述可選泊車位的長寬和預設的機動車尺寸數據計算確定所述可選泊車位內的可用泊車區域，所述可用泊車區域的各向邊緣與所述可選泊車位的對應邊緣的間距均不小于對應的預設距離。

4.如權利要求1所述的機動車輔助泊車裝置，其特征在于，所述視頻檢測模塊包括：

參考系預設單元，用于預設在所述全景視頻影像中的垂直式車位的朝向參考系；

采集及合成單元，用于分別采集機動車四周的視頻影像，并將所述機動車四周的視頻影像合成為機動車周圍環境的全景視頻影像；

車位篩選單元，用于根據所述朝向參考系在所述全景視頻影像中檢測出所有長度方向與朝向參考系垂直且空閑的泊車位作為所述可選泊車位。

5.如權利要求4所述的機動車輔助泊車裝置，其特征在于，所述車位篩選單元為預先訓練好的haar特征分類器。

6.一種機動車輔助泊車方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

實時獲取機動車周圍環境的全景視頻影像，在所述全景視頻影像中提取出垂直式的可選泊車位的影像；

發出探測波預先探測所述可選泊車位內及周邊的障礙物并確定障礙物位置；

根據所述可選泊車位的影像及對應的障礙物位置，計算判斷所述可選泊車位內是否存在有效泊車區域，使得機動車泊入所述有效泊車區域內時與左右兩側以及機動車遠離泊車道一端最近障礙物之間的實際距離均不小于預設的閾值，將存在有效泊車區域的一個可選泊車位選定為目標泊車位，以目標泊車位中的有效泊車區域為目標泊車區域；

根據機動車的當前位置、所述目標泊車位及目標泊車區域規劃泊車軌跡路線，并在泊車過程中實時跟蹤機動車相對于所述目標泊車位和目標泊車區域的位置并修正所述泊車軌跡路線；

控制機動車根據所述泊車軌跡路線駛入所述目標泊車位并停泊在目標泊車區域內。