[發明專利]伸縮件及抓手

在審

• 申請號: 201911337750.7
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN111015706A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 文力;陳勃翰;劉嘉琦
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/00
• 代理公司: 北京航信高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11526
• 代理人: 高原

1.一種伸縮件，其特征在于，所述伸縮件(1)包括：

伸縮件本體(11)，呈薄壁管狀折紙結構，其管壁上澆筑成型有Origami結構的折痕紋路，其中

當所述伸縮件本體(11)內腔中的氣體排出時，所述伸縮件本體(11)能夠按照折痕紋路進行收縮；

當所述伸縮件本體(11)內腔中充入預定量的氣體時，所述伸縮件本體(11)伸展成預定形狀；

密封連接件(12)，其中部貫穿開設有第一通氣孔(13)，所述密封連接件(12)用于實現兩個所述伸縮件本體(11)端部與端部之間的連通，或用于實現所述伸縮件本體(11)端部與氣源連接，或用于實現所述伸縮件本體(11)端部的密封。

2.根據權利要求1所述的伸縮件，其特征在于，所述伸縮件本體(11)采用硅膠材料制成。

3.一種抓手，其特征在于，包括抓手本體(21)以及通過指部固定件(22)固定的手指部件，每個所述手指部件包括至少一個如權利要求1或2所述的伸縮件(1)；

所述抓手還包括：

氣源，所述氣源通過管道與每個所述手指部件頂端的第一通氣孔(13)連通，用于將所述手指部件的內腔中的氣體排出或向所述手指部件的內腔中充入預定量的氣體；另外

每個所述手指部件底端通過固定連接的端部密封件進行密封。

4.根據權利要求3所述的抓手，其特征在于，所述端部密封件為頂端氣囊(14)，所述頂端氣囊(14)背向所述手指部件底部的一側呈向外突出的半圓球體狀，且所述氣源通過管道與每個所述頂端氣囊(14)的內腔連通；另外

所述頂端氣囊(14)的外表面鋪設有由剛性材料制成的多塊粘附小片(16)。

5.根據權利要求3所述的抓手，其特征在于，還包括：

環狀氣囊(15)，固定套設在所述手指部件外環面上，且所述氣源通過管道與每個所述環狀氣囊(15)的內腔連通；其中

每個所述手指部件外環面上沿軸向方向均勻分布有多個所述環狀氣囊(15)；另外

所述環狀氣囊(15)的外表面鋪設有由剛性材料制成的多塊粘附小片(16)。

6.根據權利要求4或5所述的抓手，其特征在于，所述粘附小片(16)具有仿壁虎毛表面結構。

7.根據權利要求3所述的抓手，其特征在于，所述指部固定件(22)一端與所述抓手本體(21)鉸接，所述伸縮件(1)頂部通過密封連接件(12)與所述指部固定件(22)固定連接；

所述抓手還包括：

角度調節裝置，所述角度調節裝置與所述指部固定件(22)的遠離所述抓手本體(21)的一端鉸接，用于驅動所述指部固定件(22)繞其與所述抓手本體(21)的鉸接點轉動。

8.根據權利要求7所述的抓手，其特征在于，所述角度調節裝置包括：

調節支座(231)，固定在所述抓手本體(21)的背向所述手指部件的一側面；

伸縮桿(232)，其一端與所述調節支座(231)鉸接，另一端與所述指部固定件(22)的遠離所述抓手本體(21)的一端鉸接。

9.根據權利要求8所述的抓手，其特征在于，所述抓手本體(21)呈正方形板狀結構，所述手指部件的數量為4個，且分別通過所述指部固定件(22)對稱設置在所述抓手本體(21)的四個邊，其中，所述調節支座(231)垂直固定在所述抓手本體(21)的中心位置；

所述抓手本體(21)的每個邊與對應側的所述指部固定件(22)之間設置一個所述伸縮桿(232)。

10.根據權利要求9所述的抓手，其特征在于，所述指部固定件(22)上設置有與所述密封連接件(12)上的第一通氣孔(13)相適配的第二通氣孔(221)；其中

所述氣源的管道穿過所述第二通氣孔(221)后與所述第一通氣孔(14)連通。