[發明專利]用于控制自動化或自主運動機構的方法和分析評價單元

在審

• 申請號: 201911337739.0
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN111352384A
• 公開（公告）日: 2020-06-30
• 發明（設計）人: M·曼德拉;P·霍爾茨瓦特;R·布魯德;S·朱斯;T·施佩克爾;S·格羅德
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.一種用于控制自動化的或自主的運動機構(1)的方法，所述方法包括以下步驟：

·自動求取(200)與預定義軌跡(2)的偏差，其中，所述偏差要求所述運動機構(1)返回到所述預定義軌跡(2)上，響應于此，

·根據與所述預定義軌跡(2)的偏差，自動計算(300)急動度作為輸入參量；

·根據加權總和自動計算(400)用于返回到所述預定義軌跡(2)上的、不受限的調節參量，所述加權總和包括用于所述返回的狀態的加權加數，所述加權總和與輸入參量相關；

·自動計算(500)關于急動度的、受限的調節參量，其方式是，通過具有多個級的級聯處置所述不受限的調節參量，每個級具有飽和函數，其中，每個級關于對應的動態系統狀態具有一個飽和函數，響應與此，

·與時間相關地積分(600)受限的調節參量，以得到到所述預定義軌跡(2)上的、受限的返回軌跡，響應與此，

·通過到所述預定義的軌跡(2)上的、受限的返回軌跡自動控制(700)所述運動機構(1)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述動態系統狀態分別包括所述運動機構(1)的：

·急動度和/或

·速度和/或

·加速度和/或

·位置。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，所述受限的返回軌跡包括縱向分量和/或橫向分量和/或垂直分量。

4.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述級聯包括兩個至四個級。

5.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，根據預定義的限制求取所述飽和函數。

6.根據權利要求5所述的方法，其中，時不變地實施所述飽和函數的求取。

7.根據前述權利要求中任一項所述的方法，其中，所述級聯中的較晚的步驟與較早的步驟相比具有更高優先級。

8.根據前述權利要求中任一項所述的方法，還包括下述步驟：通過所述運動機構(1)以傳感器技術求取(100)障礙物和基于所述障礙物的、與所述預定義參考軌跡(2)的偏差。

9.根據前述權利要求中任一項所述的方法，還包括下述步驟：借助極點預給定和/或借助線性平方控制器方法來計算用于所述不受限的調節參量的返回矩陣。

10.運動機構(1)的分析評價單元(4)，其中，所述分析評價單元(4)設置為用于實施根據權利要求1至9中任一項所述的方法。