[發明專利]機動車輔助泊車裝置及方法

在審

• 申請號: 201911337057.X
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110949255A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 羅小平;蔡軍;彭群梨;冉友廷;曾峰
• 申請（專利權）人: 深圳市豪恩汽車電子裝備股份有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;B60W30/06
• 代理公司: 深圳市翼智博知識產權事務所(普通合伙) 44320
• 代理人: 黃莉

本發明實施例提供一種機動車輔助泊車裝置及方法，所述裝置包括：視頻檢測模塊，用于獲取機動車周圍環境的全景視頻影像并在其中提取出斜列式的可選泊車位的影像；雷達檢測模塊，用于預先探測可選泊車位內及周邊的障礙物并確定障礙物位置；綜合判斷模塊，用于根據可選泊車位的影像及障礙物位置，判斷可選泊車位內是否存在有效泊車區域，將存在有效泊車區域的可選泊車位選定為目標泊車位，以有效泊車區域為目標泊車區域；軌跡規劃模塊，根據機動車的當前位置、目標泊車位及目標泊車區域規劃泊車軌跡路線；泊車模塊，用于控制機動車根據泊車軌跡路線駛入目標泊車位并停泊在目標泊車區域內。本實施例可以準確、安全的控制機動車駛入斜列式的泊車位。

技術領域

本發明實施例涉及機動車輔助駕駛技術領域，尤其涉及一種機動車輔助泊車裝置及方法。

背景技術

現有機動車為實現自動泊車大多是單獨采用雷達測距技術或視覺技術，雷達測距技術可以基于電磁波或超聲波等，例如車載超聲波是通過車載超聲波裝置發射超聲波來尋找車位，但是車載超聲波尋找和識別車位都需要依靠障礙物反射回超聲波，當泊車位是無障礙物的畫線車位時則無法探測，而且，當障礙物表面具有吸波材料、障礙物大小形狀的不規則、障礙物的反射面與超聲波方向不垂直時，探測效率較低；視覺技術是通過車載攝像頭獲取機動車的四周視頻影像，通過檢測出視頻影像中泊車位的畫線特征，實現對泊車位的識別，但是當車位是沒有劃線通過障礙物之間的間隔來界定的泊車位時，視覺技術就無法實現泊車，而且當機動車側邊的障礙車停車不規范時，通過視覺技術進行泊車時，無法保證機動車與側邊的障礙車保持安全距離，可靠性不高。

發明內容

本發明實施例所要解決的技術問題在于，提供一種機動車輔助泊車裝置，能有效控制機動車準確地駛入斜列式的泊車位。

本發明實施例進一步所要解決的技術問題在于，提供一種機動車輔助泊車方法，能有效控制機動車準確地駛入斜列式的泊車位。

為了解決上述技術問題，本發明實施例提供以下技術方案：一種機動車輔助泊車裝置，所述裝置包括：

視頻檢測模塊，用于實時獲取機動車周圍環境的全景視頻影像，在所述全景視頻影像中提取出斜列式的可選泊車位的影像；

雷達檢測模塊，用于發出探測波預先探測所述可選泊車位內及周邊的障礙物并確定障礙物位置；

綜合判斷模塊，用于根據所述可選泊車位的影像及對應的障礙物位置，計算判斷所述可選泊車位內是否存在有效泊車區域，使得機動車泊入所述有效泊車區域內時與左右兩側以及機動車遠離泊車道一端最近障礙物之間的實際距離均不小于預設的閾值，將存在有效泊車區域的一個可選泊車位選定為目標泊車位，以目標泊車位中的有效泊車區域為目標泊車區域；

軌跡規劃模塊，用于根據機動車的當前位置、所述目標泊車位及目標泊車區域規劃泊車軌跡路線，并在泊車過程中實時跟蹤機動車相對于所述目標泊車位和目標泊車區域的位置并修正所述泊車軌跡路線；

泊車模塊，用于控制機動車根據所述泊車軌跡路線駛入所述目標泊車位并停泊在目標泊車區域內。

進一步的，所述綜合判斷模塊包括：

泊車區域計算單元，用于根據可選泊車位的影像確定可選泊車位的長寬，并結合預設的機動車尺寸數據計算確定所述可選泊車位內的可用泊車區域；

障礙物分析單元，用于判斷當所述機動車停泊在所述可用泊車區域內時與左右兩側以及機動車遠離泊車道一端最近障礙物的實際距離是否均不小于所述閾值，并在判斷結果為是時輸出存在有效泊車區域的信號；

判定單元，用于根據所述障礙物分析單元輸出的存在有效泊車區域的信號將存在所述有效泊車區域的可選泊車位選定為目標泊車位，以所述有效泊車區域為目標泊車區域，并在選定目標泊車位后發出指令使所述泊車區域計算單元和所述障礙物分析單元停止數據處理。

進一步的，所述泊車區域計算單元包括：