[發明專利]一種自動駕駛控制系統、控制方法及設備

有效

• 申請號: 201911336519.6
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110745144B
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 李博;吳景弘;李雪峰
• 申請（專利權）人: 吉利汽車研究院（寧波）有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: B60W50/023
• 分類號: B60W50/023;B60W50/029;G05D1/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明涉及一種自動駕駛控制系統，包括主控制器、備份控制器、轉向執行機構以及制動執行機構，轉向執行機構包括主轉向控制器以及備份轉向控制器，制動執行機構包括主制動控制器以及備份制動控制器，備份控制器用于在接收到主控制指令時，分解主控制指令得到備份轉向控制指令和備份制動控制指令，將備份轉向控制指令發送至轉向執行機構，將備份制動控制指令發送至制動執行機構；控制系統用于在監測到主控制器、主轉向控制器和主制動控制器中的任一器件發生異常時，控制轉向執行機構執行備份轉向控制指令，并控制制動執行機構執行備份制動控制指令。實施本發明，可解決自動駕駛控制系統在任意控制器或執行機構單點失效時，系統無法正常運行的問題。

技術領域

本發明涉及自動駕駛，特別涉及一種自動駕駛控制系統、方法及設備。

背景技術

汽車正在面向自動化、網聯化、電動化、共享化四個領域發展，其中自動駕駛技術是當前汽車產業發展的重中之重，不僅對行業發展產生巨大影響，而且引領未來出行模式的重大變革。

未來為了進一步實現L3、L4級別的高度自動駕駛系統，需要全面提升系統的可靠性，對感知、決策、執行系統以及軟件、硬件設備都提出了更高的要求。其中，控制器及執行機構的備份冗余是實現高度自動駕駛所不可或缺的。

L3、L4級別的高度自動駕駛需要以更高的的可靠性來執行駕駛任務，才能夠將駕駛員從駕駛任務中解放出來，提供給駕駛員Eyes-Off、Minds-Off的駕乘體驗。而為了實現這樣的高可靠性系統，需要控制器、執行機構均達到ASIL D級別的功能安全可靠性。為了實現這樣的高可靠性系統，需要控制器、執行機構均達到ASIL D級別的功能安全可靠性，而現有單一ECU及架構的自動駕駛系統無法實現ASIL D級別的功能安全可靠性。

發明內容

針對現有技術的上述問題，本發明的目的在于提供一種自動駕駛控制系統、方法及設備，以解決現有單一架構的自動駕駛系統在任意控制器或執行機構單點失效的情況下，系統無法正常運行的問題。

本發明第一方面提供一種自動駕駛控制系統，所述控制系統包括控制裝置以及執行裝置，所述控制裝置包括主控制器以及備份控制器，所述執行裝置至少包括轉向執行機構以及制動執行機構，所述轉向執行機構至少包括主轉向控制器以及備份轉向控制器，所述制動執行機構至少包括主制動控制器以及備份制動控制器，其中，

所述備份控制器，用于在接收到主控制指令時，對所述主控制指令進行分解，得到備份轉向控制指令以及備份制動控制指令，將所述備份轉向控制指令發送至所述轉向執行機構，將所述備份制動控制指令發送至所述制動執行機構；所述控制系統用于在監測到所述主控制器、主轉向控制器和主制動控制器中的任一器件發生異常時，控制所述轉向執行機構執行所述備份轉向控制指令，并控制所述制動執行機構執行所述備份制動控制指令。

進一步地，所述主轉向控制器用于在控制系統監測到所述主控制器、主轉向控制器和主制動控制器中的任一器件發生異常時，向所述備份轉向控制器發送第一響應控制指令，所述第一響應控制指令用于指示所述備份轉向控制器響應所述備份轉向控制指令；所述主制動控制器用于在控制系統監測到所述主控制器、主轉向控制器和主制動控制器中的任一器件發生異常時，向所述備份制動控制器發送第二響應控制指令，所述第二響應控制指令用于指示所述備份制動控制器響應所述備份制動控制指令。

進一步地，所述備份轉向控制器用于在預設周期內未接收到所述主轉向控制器的控制指令時，所述備份轉向控制器響應所述備份轉向控制指令；所述備份制動控制器用于在設定周期內未接收到所述主制動控制器的響應指令時，所述備份制動控制器響應所述備份制動控制指令。

進一步地，所述備份轉向控制器用于在檢測到與所述主轉向控制器通訊中斷時，所述備份轉向控制器響應所述備份轉向控制指令；所述備份制動控制器用于在檢測到與所述主制動控制器通訊中斷時，所述備份制動控制器響應所述備份制動控制指令。