[發明專利]車載激光雷達相對位姿監測方法及設備

有效

• 申請號: 201911334730.4
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN110988848B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 王龍曉;齊世平;周巖;任德軒
• 申請（專利權）人: 濰柴動力股份有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種車載激光雷達相對位姿監測方法，其特征在于，包括：

接收車載激光雷達實時采集的車輛所處環境的點云數據；

從所述車輛所處環境的點云數據中提取車輛目標位置的點云數據，其中所述車輛目標位置為車載激光雷達掃描到的設定車身位置；

將所述車輛目標位置的點云數據與預設的標準點云數據進行相似度匹配，得到點云相似度；

當確定所述點云相似度滿足預設相似度閾值時，則在顯示設備顯示位姿異常提示；

所述從所述車輛所處環境的點云數據中提取車輛目標位置的點云數據，包括：

獲取所述車輛所處環境的點云數據對應的目標物距所述車載激光雷達的距離；若所述對應的目標物距所述車載激光雷達的距離小于預設距離閾值，則將對應的車輛所處環境的點云數據確定為所述目標位置的點云數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述車輛所處環境的點云數據中提取車輛目標位置的點云數據之后，還包括：

對所述車輛目標位置的點云數據進行降采樣處理；

所述將所述車輛目標位置的點云數據與預設的標準點云數據進行相似度匹配，得到點云相似度，包括：

對所述降采樣處理后的車輛目標位置的點云數據與預設的標準點云數據進行相似度匹配，得到點云相似度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在車載激光雷達完成標定時，獲取車載激光雷達采集的車輛目標位置的標準點云數據；

對所述車輛目標位置的標準點云數據進行降采樣處理，得到預設的標準點云數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當確定所述點云相似度滿足預設相似度閾值時，則在顯示設備顯示位姿異常提示，包括：

當確定所述點云相似度小于或等于第一預設相似度閾值時，則在顯示設備顯示位姿異常提示。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當確定所述點云相似度滿足預設相似度閾值時，則在顯示設備顯示位姿異常提示，包括：

當確定所述點云相似度大于第一預設相似度閾值、小于第二預設相似度閾值時，則在顯示設備顯示位姿異常提示；

根據預設的標準點云數據和車輛目標位置的點云數據，得到移動位置信息；

將所述移動位置信息在顯示設備顯示，以使操作員根據移動位置信息對激光雷達微調節。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述車輛目標位置的點云數據為所述車載激光雷達在車輛本體上設置的對應位置、或所述車載激光雷達能夠識別到的車身對應位置。

7.一種車載激光雷達相對位姿監測設備，其特征在于，包括：

點云數據接收模塊，用于接收車載激光雷達實時采集的車輛所處環境的點云數據；

點云數據提取模塊，用于從所述車輛所處環境的點云數據中提取車輛目標位置的點云數據，其中所述車輛目標位置為車載激光雷達掃描到的設定車身位置；

點云數據匹配模塊，用于將所述車輛目標位置的點云數據與預設的標準點云數據進行相似度匹配，得到點云相似度；

位姿異常提示模塊，用于當確定所述點云相似度滿足預設相似度閾值時，則在顯示設備顯示位姿異常提示；

所述點云數據提取模塊，具體用于獲取所述車輛所處環境的點云數據對應的目標物距所述車載激光雷達的距離；若所述對應的目標物距所述車載激光雷達的距離小于預設距離閾值，則將對應的車輛所處環境的點云數據確定為所述目標位置的點云數據。

8.根據權利要求7所述的設備，其特征在于，還包括：降采樣處理模塊；

所述降采樣處理模塊，用于對所述車輛目標位置的點云數據進行降采樣處理；

所述點云數據匹配模塊，還用于對所述降采樣處理后的車輛目標位置的點云數據與預設的標準點云數據進行相似度匹配，得到點云相似度。