[發明專利]電子地圖構建方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911334637.3
• 申請日: 2019-12-23
• 公開（公告）號: CN111125283B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 王維;鄧海林;韓升升;趙哲;張笑楓
• 申請（專利權）人: 蘇州智加科技有限公司;智加（美國）公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/58;G06T7/70
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 寧立存

1.一種電子地圖構建方法，其特征在于，所述方法包括：

為點云數據集中第一時刻的點云數據添加語義標簽，將成功添加語義標簽的點云數據確定為第一語義點云數據；

將所述第一時刻的圖像數據輸入到第一語義識別模型中，由所述第一語義識別模型為所述圖像數據中每個像素點添加語義標簽，得到多個語義像素點，其中，所述圖像數據由車輛上的視覺系統獲取；

將與所述多個語義像素點的對應的目標點云數據轉化到與所述多個語義像素點相同的坐標系下，所述目標點云數據為所述點云數據集中未成功添加語義標簽的點云數據；

將語義像素點攜帶的語義標簽添加到與所述語義像素點坐標重合的目標點云數據上，得到多個第二語義點云數據；

將不同時刻得到的多個第一語義點云數據和多個第二語義點云數據轉化到世界坐標系下，得到多個第一目標語義點云數據和多個第二目標語義點云數據；

對所述多個第一目標語義點云數據和所述多個第二目標語義點云數據進行聚類擬合，確定帶有語義的道路結構信息；

基于所述道路結構信息，構建所述電子地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述為點云數據集中第一時刻的點云數據添加語義標簽之前，所述方法還包括：

基于所述車輛上安裝的定位裝置確定車輛的第一位姿信息；

基于所述車輛的第一位姿信息對所述車輛上的激光雷達在不同時刻獲取的點云數據進行畸變去除，得到所述點云數據集。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于不同時刻的點云數據、不同時刻的圖像數據以及所述車輛的輪胎轉速信息中的至少一項，對所述第一位姿信息進行優化，得到所述車輛的第二位姿信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于所述車輛的第二位姿信息對所述不同時刻得到的多個第一語義點云數據和多個第二語義點云數據進行調整，得到車輛坐標系下的多個第一語義點云數據和多個第二語義點云數據。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一時刻的圖像數據輸入到第一語義識別模型中之前，所述方法還包括:

對所述視覺系統在所述第一時刻獲取的初始圖像數據進行畸變去除，得到所述第一時刻的圖像數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述為點云數據集中的第一時刻的點云數據添加語義標簽，將成功添加語義標簽的點云數據確定為第一語義點云數據，包括：

將所述點云數據集中第一時刻的點云數據輸入到第二語義識別模型中，由所述第二語義識別模型為所述點云數據集中的點云數據添加語義標簽，將成功添加語義標簽的點云數據確定為第一語義點云數據。

7.一種電子地圖構建裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一語義標簽添加模塊，用于為點云數據集中第一時刻的點云數據添加語義標簽，將成功添加語義標簽的點云數據確定為第一語義點云數據；

第二語義標簽添加模塊，用于將所述第一時刻的圖像數據輸入到第一語義識別模型中，由所述第一語義識別模型為所述圖像數據中每個像素點添加語義標簽，得到多個語義像素點，其中，所述圖像數據由車輛上的視覺系統獲取；

第三語義標簽添加模塊，用于將與所述多個語義像素點的對應的目標點云數據轉化到與所述多個語義像素點相同的坐標系下，所述目標點云數據為所述點云數據集中未成功添加語義標簽的點云數據；將語義像素點攜帶的語義標簽添加到與所述語義像素點坐標重合的目標點云數據上，得到多個第二語義點云數據；

構建模塊，用于將不同時刻得到的多個第一語義點云數據和多個第二語義點云數據轉化到世界坐標系下，得到多個第一目標語義點云數據和多個第二目標語義點云數據；對所述多個第一目標語義點云數據和所述多個第二目標語義點云數據進行聚類擬合，確定帶有語義的道路結構信息；基于所述道路結構信息，構建所述電子地圖。