[發(fā)明專利]一種基于蟻群算法的倉儲機器人路徑尋優(yōu)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911332624.2
• 申請日: 2019-12-22
• 公開（公告）號: CN113008232A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發(fā)明（設計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權）人: 陳婭莉
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02
• 代理公司: 西安啟誠專利知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 61240
• 代理人: 李艷春

1.一種基于蟻群算法的倉儲機器人路徑尋優(yōu)方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一、初始化進行路徑尋優(yōu)的參數(shù)；

步驟二、每只螞蟻進行路徑循環(huán)搜索；

步驟三、全部螞蟻路徑搜索完成后，比較出局部最優(yōu)路徑；

步驟四、對路徑上的信息素量進行局部更新；

步驟五、進行全局信息素更新；

步驟六、重復步驟二～步驟五，直至達到最大循環(huán)次數(shù)；

步驟七、運用局部最優(yōu)路徑拓展，對已尋局部最優(yōu)路徑拓展優(yōu)化，尋找全局最優(yōu)路徑。

2.按照權利要求1所述的一種基于蟻群算法的倉儲機器人路徑尋優(yōu)方法，其特征在于：步驟一中所述初始化進行路徑尋優(yōu)的參數(shù)包括令時間t＝0，循環(huán)次數(shù)N_c＝0，貨位點i到貨位點j路徑上的初始信息素τ_ij＝τ₀，螞蟻只數(shù)m，每只螞蟻的禁忌表均為空；設置最大迭代次數(shù)N、搜索路徑循環(huán)次數(shù)R。

3.按照權利要求1所述的一種基于蟻群算法的倉儲機器人路徑尋優(yōu)方法，其特征在于：步驟四中所述對路徑上的信息素量進行局部更新根據(jù)公式τ_ij(t+1)＝ρ·τ_ij(t)+(1-ρ)Δτ_ij(t)進行，其中，ρ為局部更新信息素軌跡的持久度系數(shù)且0≤ρ≤1，Δτ_ij(t)為信息素的變化量且

4.按照權利要求1所述的一種基于蟻群算法的倉儲機器人路徑尋優(yōu)方法，其特征在于：步驟五中所述進行全局信息素更新根據(jù)公式τ_ij(t+1)＝α·τ_ij(t)+(1-α)Δτ_ij(t)進行，其中，α為全局更新信息素軌跡的持久度系數(shù)且0≤α≤1，Δτ_ij(t)為信息素的變化量且

5.按照權利要求1所述的一種基于蟻群算法的倉儲機器人路徑尋優(yōu)方法，其特征在于：步驟七中所述局部最優(yōu)路徑拓展包括：設已尋局部最優(yōu)路徑由w個位置節(jié)點組成，除起始點和目標點，在每個位置節(jié)點上放置三只螞蟻進行拓展優(yōu)化，當螞蟻放置在第n個位置節(jié)點拓展尋路時，前n個位置節(jié)點的路徑不變，在第n個位置節(jié)點選擇下一個位置節(jié)點時，除原路徑n-1和n+1位置節(jié)點外，依照信息素濃度引導，在局部最優(yōu)路徑周圍其余位置節(jié)點中選擇，找到拓展路徑的下一個位置節(jié)點，后續(xù)位置節(jié)點選擇根據(jù)信息素找尋目標點；在完成拓展路徑，成功找到目標點時，記錄該螞蟻的路徑長度以及包含的路段信息，在路徑長度和位置拐點數(shù)量方面與局部最優(yōu)路徑對比，若更優(yōu)，則更新局部最優(yōu)路徑，并根據(jù)當前局部最優(yōu)路徑更新信息素濃度，當w個位置節(jié)點中的所有螞蟻都拓展完成時，本次局部最優(yōu)路徑拓展結束。