[發明專利]一種太陽能面板清掃機器人自適應目標ROI定位方法

有效

• 申請號: 201911332440.6
• 申請日: 2019-12-22
• 公開（公告）號: CN111144406B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 楊大衛;張文強;張傳法;李馨蕾;陶瑋
• 申請（專利權）人: 復旦大學
• 主分類號: G06V10/25
• 分類號: G06V10/25;G06T7/20;G01C21/34
• 代理公司: 上海正旦專利代理有限公司 31200
• 代理人: 陸飛;陸尤

1.一種太陽能面板清掃機器人自適應目標ROI定位方法，其特征在于，具體步驟為：

S01：采集第一幀圖像，對整幅圖像檢測和篩選得到目標位置；

S02：采集下一幀圖像，根據上一幀圖像中的目標位置估計出目標在當前圖像中的感興趣區域；

S03：對機器人運動狀態建模，計算出機器人在兩幅圖像間的位置變化；

S04：根據機器人的位置變化對所述感興趣區域做運動估計與補償；

S05：修正感興趣區域并檢測出目標精確位置；

所述對整幅圖像檢測和篩選得到目標位置，具體步驟如下：

S11：系統定時或根據命令捕捉一幀圖像，若非系統首幀圖像并且存在檢測結果，則跳轉到S21；

S12：根據需要檢測的目標調用對應的算法模型進行全圖檢測，經過篩選后得到目標位置；設檢測到的目標B₀位置記為curt_B₀＝(x₀，y₀，x₁，y₁)，其中(x₀，y₀)，(x₁，y₁)分別為目標的左上、右下角的坐標；若這一幀未檢測到目標，則返回S11，等待檢測下一幀圖像；

S13：系統處理完當前圖像后，更新pre_B₀＝curt_B₀，返回到S11等待下一幀圖像；其中pre_B₀表示此目標在上一幀圖像中的位置；

所述根據上一幀圖像中的目標位置估計出目標在當前圖像中的感興趣區域，具體步驟如下：

S21：所述目標B₀在上一幀圖像中的位置為pre_B₀＝(x₀，y₀，x₁，y₁)，將pre_B₀擴大1.2倍得到感興趣區域ROI_B′₀＝(x′₀，y′₀，x′₁，y′₁)＝(x₀-δx，y₀-δy，x₁+δx，y₁+δy)，其中δx＝0.6×(x₁-x₀)，δy＝0.6×(y₁-y₀)，為中間變量。