[發明專利]基于傳感器融合的ADAS道路測試驗證優化方法和裝置

有效

• 申請號: 201911332130.4
• 申請日: 2019-12-21
• 公開（公告）號: CN111191697B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 王軍德;高晟;譚激揚
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G06V10/80
• 分類號: G06V10/80;G01C25/00;G01M17/007
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

本發明實施例提供基于傳感器融合的ADAS道路測試驗證優化方法和裝置，首先對相機(前視攝像頭)、毫米波雷達、CAN(或其它種類車身總線數據)信號進行轉換，然后對三類信號進行時間同步(數據融合)，再對融合后的數據提取觸發信號的場景，另外對特定TTC值域的場景進行提取。對所有提取出的場景，找出對應的相機和雷達原文件進行回放，根據回放進行目標物移動方式分類，對每種類別用不同的測試方法進行分析。對縱向移動目標物的分析判斷權重以毫米波雷達和融合結果為主，對橫向移動目標物以相機為主，對危險場景下未識別、錯誤識別的目標物以TTC和車身信號分析為主。之后對分析結果進行比對和綜合統計。

技術領域

本發明實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及基于傳感器融合的ADAS道路測試驗證優化方法和裝置。

背景技術

高級駕駛輔助系統(Advanced?Driving?Assistant?System，ADAS)是利用安裝在車上的各式各樣傳感器(毫米波雷達、激光雷達、單\雙目攝像頭以及衛星導航)，在汽車行駛過程中隨時來感應周圍的環境，收集數據，進行靜態、動態物體的辨識、偵測與追蹤，并結合導航儀地圖數據，進行系統的運算與分析，從而預先讓駕駛者察覺到可能發生的危險，有效增加汽車駕駛的舒適性和安全性。近年來ADAS市場增長迅速，原來這類系統局限于高端市場，而現在正在進入中端市場，與此同時，許多低技術應用在入門級乘用車領域更加常見，經過改進的新型傳感器技術也在為系統布署創造新的機會與策略。

目前自動駕駛和ADAS功能的測試需求越來越多，而基于多種傳感器的感知融合的ADAS功能測試，例如AEB和ACC功能，不同于單一傳感器的測試評價，基于相機與毫米波雷達的融合的這些功能的測試，各項傳感器分別做出的感知、判定與性能表現，可能會與理想的結果相差甚遠或者互相產生沖突矛盾。故需要合理的分析和處理相機、毫米波雷達以及融合結果對ADAS功能進行測試評價。

發明內容

本發明實施例提供基于傳感器融合的ADAS道路測試驗證優化方法和裝置，用以解決現有測試中對相機、毫米波雷達的權重處理的僵化的問題，合理利用傳感器融合結果，對不同場景類型特別是針對cut-in現象的測試處理進行了優化，同時對場景失效的情況也給出了替代評判方法。

第一方面，本發明實施例提供基于傳感器融合的ADAS道路測試驗證優化方法，包括：

獲取雷達數據、相機數據和CAN總線數據，并進行時間同步，提取高級駕駛輔助系統ADAS事件觸發信號對應的觸發場景；

基于所述觸發場景提取對應的雷達數據和相機數據，并進行定位回放以基于移動方式對目標物進行分類，若判斷獲知目標物為縱向移動目標物，則以雷達數據進行ADAS道路測試驗證，若判斷獲知目標物為橫向移動目標物，則以相機數據進行ADAS道路測試驗證。

作為優選的，提取高級駕駛輔助系統ADAS觸發信號對應的觸發場景，具體包括：

提取ADAS事件觸發時對應的雷達相關信號下的場景；

提取ADAS事件觸發時對應的相機相關信號下的場景；

提取ADAS事件觸發時對應的碰撞時間TTC小于預設時間下的場景。

作為優選的，還包括：

基于車輛基礎信號和事件相關信號自動生成表格式的初級報告，所述事件相關信號包括自車速度，目標物類型，與目標物相對橫向速度，與目標物橫向相對距離，自車寬度，目標物寬度，預碰撞時間TTC，雷達報警信號，攝像頭報警信號，相機預剎車確定度，雷達預剎車確定度，雷達剎車指令，雷達鎖定目標物編號，相機鎖定目標物編號，雷達受干擾情況，相機受干擾情況。

作為優選的，若判斷獲知目標物為縱向移動目標物，則以雷達數據為高權重進行ADAS道路測試驗證，具體包括：