[發明專利]一種機器人中傳感器位姿的確定方法及裝置

有效

• 申請號: 201911330883.1
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN111222225B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 邵唱;彭浩;張彌
• 申請（專利權）人: 浙江欣奕華智能科技有限公司
• 主分類號: G06F30/20
• 分類號: G06F30/20;B25J19/00
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 劉彩紅

1.一種機器人中傳感器位姿的確定方法，其特征在于，包括：

根據獲取到的N個采樣時刻的運動狀態參數和所處位置的點云信息，確定各所述采樣時刻對應的第一參數，所述第一參數用于表示在任一所述采樣時刻時，所述傳感器相對于所述機器人的位姿信息，N為大于1的整數；

在確定滿足預設的評估規則時，根據各所述第一參數確定所述傳感器在所述機器人中的位姿；所述評估規則為：在確定出M個具有關聯關系的角點特征信息對應的第二參數時，確定出的M個第二參數中的第一參數的多個分量的標準差均小于第二預設閾值；M為大于1的正整數；

其中，通過執行以下步驟得到任一所述采樣時刻對應的第一參數：

根據任一所述采樣時刻獲取到的運動狀態參數、以及上一個采樣時刻對應的第二參數，確定該采樣時刻對應的第二中間參數；其中，所述第二中間參數包括第一子中間參數、第二子中間參數和第三子中間參數，所述第一子中間參數用于表示在該采樣時刻時所述機器人的位姿信息，所述第二子中間參數用于表示在該采樣時刻時所述傳感器相對于所述機器人的位姿信息，所述第三子中間參數用于表示從預設的初始時刻至該采樣時刻獲取到的全部點云信息對應的角點特征信息；若該采樣時刻為第一個采樣時刻，上一個所述采樣時刻對應的第二參數為所述初始時刻對應的第一中間參數；

根據該采樣時刻獲取到的所處位置的點云信息對應的角點特征信息、以及所述第三子中間參數，確定該采樣時刻的角點特征信息與在該采樣時刻之前獲取到的全部點云信息對應的角點特征信息之間的關聯關系；

根據確定出的所述關聯關系，對該采樣時刻對應的所述第二中間參數進行修正，并將修正后的第二中間參數中的第二子中間參數確定為該采樣時刻對應的第一參數；除所述初始時刻之外的任一所述采樣時刻對應的第二參數為該采樣時刻對應的修改后的第二中間參數。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據獲取到的N個采樣時刻的運動狀態參數和所處位置的點云信息，確定各所述采樣時刻對應的第一參數，具體包括：

確定用于表示在所述初始時刻時所述傳感器與所述機器人的位姿信息的第一中間參數；

根據所述第一中間參數、各所述采樣時刻獲取到的運動狀態參數和所處位置的點云信息，確定各所述采樣時刻對應的第二參數和所述第一參數；

其中，所述第二參數包括第一子參數、第二子參數和第三子參數，所述第一子參數用于表示在任一所述采樣時刻時所述機器人的位姿信息，所述第二子參數用于表示在任一所述采樣時刻時所述傳感器相對于所述機器人的位姿信息，所述第三子參數用于表示從所述初始時刻至當前采樣時刻獲取到的全部點云信息對應的角點特征信息；任一采樣時刻對應的所述第二子參數為該采樣時刻對應的所述第一參數。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據任一所述采樣時刻獲取到的運動狀態參數和所處位置的點云信息、以及上一個采樣時刻對應的第二參數，確定該采樣時刻對應的第二中間參數，具體包括：

根據任一所述采樣時刻獲取到的運動狀態參數，確定所述運動狀態參數的類型；

根據運動狀態參數的類型與預設預測模型之間的對應關系，確定所述運動狀態參數的類型對應的預測模型；

根據所述運動狀態參數的類型對應的預測模型、獲取到的運動狀態參數、以及上一個采樣時刻對應的第二參數，確定該采樣時刻對應的第一子中間參數；

將所述上一個采樣時刻對應的第二子參數確定為該采樣時刻對應的第二子中間參數；

將所述上一個采樣時刻對應的第三子參數確定為該采樣時刻對應的第三子中間參數。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，在確定所述運動狀態參數的類型之前，還包括：

在判斷出任一所述采樣時刻獲取到的運動狀態參數不是速度參數時，將獲取到的運動狀態參數轉換為速度參數。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述運動狀態參數為速度參數時，對應的預測模型為速度運動模型；

或，所述運動狀態參數為相對運動信息時，對應的預測模型為里程計運動模型。