[發明專利]機械臂控制方法、機械臂控制裝置及終端設備

有效

• 申請號: 201911330302.4
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN113001537B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 林澤才;安昭輝;劉益彰;張美輝;熊友軍;龐建新
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李娟

本申請提供的一種機械臂控制方法，包括：獲取機械臂的M個關節所分別對應的當前關節角度；根據機械臂的M個關節所分別對應的當前關節角度，獲得參考夾角值，其中，所述參考夾角值為參考平面與指定平面之間的夾角，所述參考平面為所述當前關節角度所對應的平面，所述指定平面為所述M個關節處于指定狀態時所對應的平面；根據所述參考夾角值和預設的關于夾角的評價函數，確定在目標角度范圍內所述機械臂所對應的期望夾角值，其中，所述目標角度范圍包括所述參考夾角值；根據所述期望夾角值，確定所述M個關節分別對應的目標關節角度；根據所述M個關節的目標關節角度，控制所述機械臂。

技術領域

本申請屬于機械臂技術領域，尤其涉及機械臂控制方法、機械臂控制裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著機械臂技術的不斷進步和應用場景的擴大，人們對機械臂操作能力的要求也在不斷增加。由于其較好的靈活性和適應性，具有冗余自由度的機械臂在多種應用場合得到廣泛的應用。

而在具有冗余自由度的機械臂的運動過程中，由于該機械臂的各個關節存在相應的運動范圍，因此，在機械臂逆運動學求解過程中，計算得到的關節的控制角度可能會超出相應的運動范圍，導致機械臂難以合理高效地執行相關的操作。

發明內容

本申請實施例提供了機械臂控制方法、機械臂控制裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質，可以解決計算得到的機械臂的關節的控制角度可能會超出相應的運動范圍，導致機械臂難以合理高效地執行相關的操作的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種機械臂控制方法，包括：

獲取機械臂的M個關節所分別對應的當前關節角度，其中，所述機械臂具有N個冗余自由度，所述M個關節分別控制所述機械臂在對應的M個自由度上運動，所述N和M均為大于0的整數，且N小于M；

根據機械臂的M個關節所分別對應的當前關節角度，獲得參考夾角值，其中，所述參考夾角值為參考平面與指定平面之間的夾角，所述參考平面為所述當前關節角度所對應的平面，所述指定平面為所述M個關節處于指定狀態時所對應的平面；

根據所述參考夾角值和預設的關于夾角的評價函數，確定在目標角度范圍內所述機械臂所對應的期望夾角值，其中，所述目標角度范圍包括所述參考夾角值；

根據所述期望夾角值，確定所述M個關節分別對應的目標關節角度；

根據所述M個關節的目標關節角度，控制所述機械臂。

第二方面，本申請實施例提供了一種機械臂控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取機械臂的M個關節所分別對應的當前關節角度，其中，所述機械臂具有N個冗余自由度，所述M個關節分別控制所述機械臂在對應的M個自由度上運動，所述N和M均為大于0的整數，且N小于M；

第一處理模塊，用于根據機械臂的M個關節所分別對應的當前關節角度，獲得參考夾角值，其中，所述參考夾角值為參考平面與指定平面之間的夾角，所述參考平面為所述當前關節角度所對應的平面，所述指定平面為所述M個關節處于指定狀態時所對應的平面；

第一確定模塊，用于根據所述參考夾角值和預設的關于夾角的評價函數，確定在目標角度范圍內所述機械臂所對應的期望夾角值，其中，所述目標角度范圍包括所述參考夾角值；

第二確定模塊，用于根據所述期望夾角值，確定所述M個關節分別對應的目標關節角度；

控制模塊，用于根據所述M個關節的目標關節角度，控制所述機械臂。

第三方面，本申請實施例提供了一種終端設備，包括存儲器、處理器、顯示器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如第一方面所述的機械臂控制方法。