[發明專利]一種無人船自動避障方法在審
| 申請號： | 201911330040.1 | 申請日： | 2019-12-20 |
| 公開（公告）號： | CN110955248A | 公開（公告）日： | 2020-04-03 |
| 發明（設計）人： | 趙繼成;張偉斌 | 申請（專利權）人： | 珠海云洲智能科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 廣東卓林知識產權代理事務所(普通合伙) 44625 | 代理人： | 岳帥 |
| 地址： | 519000 廣東省珠海市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人 自動 方法 | ||
1.一種無人船避障控制方法，其特征在于，包括：
獲取圖像傳感器的軸向與水平面之間的夾角；
判斷所述圖像傳感器的軸向與水平面之間的夾角與預設角的大小；
若所述夾角不等于所述預設角：控制所述圖像傳感器在俯仰方向上轉動，以使所述圖像傳感器的軸向與水平面之間的夾角等于預設角；
獲取所述圖像傳感器的探測信息；
根據所述探測信息，控制所述無人船航行。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：控制所述圖像傳感器在水平方向上轉動。
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述圖像傳感器用于探測所述無人船的前方障礙物、后方障礙物、上方障礙物中的至少一種。
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述探測信息包括如下至少一種：所述障礙物相對于所述無人船的距離、速度、方向、高度。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述探測信息，控制所述無人船航行，包括：
根據所述探測信息，控制所述無人船避開所述障礙物。
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述無人船避開所述障礙物之后，還包括：控制所述無人船返回預設航線。
7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述探測信息，控制所述無人船航行，包括：
根據所述探測信息，控制所述無人船的航行速度。
8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像傳感器的軸向與水平面之間的預設角為5°～25°。
9.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述圖像傳感器的軸向與水平面之間的預設角為15°。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1至9任一項所述方法的步驟。
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