[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的障礙物避讓方法、介質(zhì)、終端和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911329901.4
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN110936383B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 牟其龍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海有個機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京天盾知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11421
• 代理人: 黃鵬飛

本發(fā)明公開了一種機(jī)器人的障礙物避讓方法、介質(zhì)、終端和裝置，包括以下步驟：獲取障礙物實際坐標(biāo)；將障礙物實際坐標(biāo)映射到機(jī)器人坐標(biāo)系下，生成障礙物轉(zhuǎn)換坐標(biāo)；建立與所述機(jī)器人坐標(biāo)系重疊的二維平面地圖，將所有障礙物轉(zhuǎn)換坐標(biāo)標(biāo)記到所述二維平面地圖中，生成障礙物地圖，并在所述障礙物地圖的每個坐標(biāo)點處標(biāo)記其與最近障礙物之間的距離；根據(jù)所述障礙物地圖的距離信息計算目標(biāo)避障路線，并將所述目標(biāo)避障路線發(fā)送至機(jī)器人的控制模塊，以驅(qū)動機(jī)器人按照所述目標(biāo)避障路線移動。本發(fā)明具有適應(yīng)傳感器種類多，適應(yīng)場景變化強等優(yōu)點。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的障礙物避讓方法、介質(zhì)、終端和裝置。

【背景技術(shù)】

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人功能越來越豐富，使用場景也越來越復(fù)雜，對機(jī)器人避障要求也越來越高。目前市面上的技術(shù)多使用單一傳感器來實現(xiàn)機(jī)器人避障，這種方法在復(fù)雜多變的環(huán)境下往往不能很好的避開障礙物體。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明提供了一種機(jī)器人的障礙物避讓方法、介質(zhì)、終端和裝置，解決了以上所述的技術(shù)問題。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種機(jī)器人的障礙物避讓方法，包括以下步驟：

S1，獲取障礙物實際坐標(biāo)；

S2，將所述障礙物實際坐標(biāo)映射到機(jī)器人坐標(biāo)系下，生成障礙物轉(zhuǎn)換坐標(biāo)；

S3，建立與所述機(jī)器人坐標(biāo)系重疊的二維平面地圖，將所有障礙物轉(zhuǎn)換坐標(biāo)標(biāo)記到所述二維平面地圖中，生成障礙物地圖，并在所述障礙物地圖的每個坐標(biāo)點處標(biāo)記其與最近障礙物之間的距離；

S4，根據(jù)所述障礙物地圖的距離信息計算目標(biāo)避障路線，并將所述目標(biāo)避障路線發(fā)送至機(jī)器人的控制模塊，以驅(qū)動機(jī)器人按照所述目標(biāo)避障路線移動。

在一個優(yōu)選實施方式中，機(jī)器人上設(shè)置紅外傳感器、超聲傳感器和激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)、所述超聲傳感器和所述紅外傳感器從上至下依次設(shè)置，且所述紅外傳感器設(shè)置在機(jī)器人的最底部位置；所述障礙物轉(zhuǎn)換坐標(biāo)為對所述紅外傳感器、所述超聲傳感器和所述激光雷達(dá)所采集的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合后的坐標(biāo)。

在一個優(yōu)選實施方式中，所述步驟3生成障礙物地圖后，讀取障礙物地圖的每個坐標(biāo)點，若坐標(biāo)點處存在障礙物，則將所述距離標(biāo)記為0，若坐標(biāo)點處沒有障礙物，則獲取在坐標(biāo)點預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的所有障礙物坐標(biāo)，分別計算所述坐標(biāo)點與每個障礙物坐標(biāo)之間的距離，并將其中最近距離標(biāo)記在所述坐標(biāo)點處。

在一個優(yōu)選實施方式中，根據(jù)所述障礙物地圖的距離信息計算目標(biāo)避障路線具體包括以下步驟：

S401，獲取機(jī)器人在所述障礙物地圖上的當(dāng)前坐標(biāo)點；

S402，從所述當(dāng)前坐標(biāo)點開始向外搜索，獲取所述當(dāng)前坐標(biāo)點的所有鄰近坐標(biāo)點以及每個鄰近坐標(biāo)點的標(biāo)記距離，并選擇標(biāo)記距離最大值對應(yīng)的鄰近坐標(biāo)點作為備選點；

S403，當(dāng)所述標(biāo)記距離最大值大于機(jī)器人的最大輪廓半徑時，將所述備選點作為可通行點；

S404，以所述可通行點開始再次向外搜索，并重復(fù)S402-S403，獲取多個連續(xù)且不重復(fù)的可通行點，并形成由所述可通行點組成的目標(biāo)避障路線。

本發(fā)明實施例的第二方面提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)以上所述的機(jī)器人的障礙物避讓方法。

本發(fā)明實施例的第三方面提供了一種機(jī)器人的障礙物避讓終端，包括所述的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和處理器，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上的計算機(jī)程序時實現(xiàn)以上所述機(jī)器人的障礙物避讓方法的步驟。

本發(fā)明實施例的第四方面提供了一種機(jī)器人的障礙物避讓裝置，包括障礙物檢測模塊、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換模塊、障礙物地圖構(gòu)建模塊和避障路線生成模塊，