[發明專利]一種基于時分多址的UWB通訊方法、介質、終端和裝置

有效

• 申請號: 201911329852.4
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN111077531B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 袁志煒;王洪亮
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: G01S17/14
• 分類號: G01S17/14;G01S7/4865;H04W4/06;H04W4/30
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 黃鵬飛

1.一種基于時分多址的UWB通訊方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，獲取時隙對齊后本通訊設備對應的時隙T_A和通訊設備B對應的時隙T_B；

步驟2，在第1幀、第2幀、……第N幀的對應時隙T_A分別發送第一數據，并對整個空間廣播自己的發送時間戳同時在第1幀、第2幀、……第N幀的時隙T_B分別接收通訊設備B發送的第二數據，并記錄通訊設備B在對應幀發送第二數據的發送時間戳和第二數據接收完成的接收時間戳其中表示本通訊設備在第i幀的發送時間戳，表示本通訊設備在第i幀的接收時間戳，表示通訊設備B在第i幀的發送時間戳，i的取值為1、2……N；

步驟3，讀取本通訊設備所存儲的全部接收時間戳和發送時間戳并在一個時間片中計算本通訊設備與通訊設備B的距離；

讀取本通訊設備所存儲的全部接收時間戳和發送時間戳并在一個時間片中計算本通訊設備與通訊設備B的距離具體包括以下步驟：

S401，根據所述接收時間戳和所述發送時間戳計算本通訊設備的round_j和replyA_j，j的取值為1、2……N-1，其中，

S402，根據round_j和replyA_j計算本通訊設備的tprop_ctnA，其中，

S403，根據tprop_ctnA計算本通訊設備與通訊設備B的距離，其中，

C為光速，frep為計數頻率。

2.根據權利要求1所述的基于時分多址的UWB通訊方法，其特征在于，還包括時隙對齊步驟，所述時隙對齊步驟具體為：

S001，將時間劃分為周期性預設長度的幀，每一幀按預設時間間隔劃分為多個時隙；

S002，上電后，對本通訊設備出廠時的設備序列號和隨機數進行異或計算，存儲異或計算結果，并將所述異或計算結果作為本通訊設備的身份ID進行廣播；

S003，接收其他通訊設備廣播的所述身份ID，并結合本通訊設備的身份ID建立ID鏈表，所述ID鏈表包含按照升序排列的多個身份ID；

S004，查詢本通訊設備的身份ID在所述ID鏈表中的位置，生成本通訊設備在整個網絡環境中的排序值，根據所述排序值獲取對應的時隙T_A。

3.根據權利要求1所述的基于時分多址的UWB通訊方法，其特征在于，步驟4中，當本通訊設備記錄有多于N幀的時間戳數據時，讀取最近N幀的時間戳數據計算對應距離。

4.根據權利要求3所述的基于時分多址的UWB通訊方法，其特征在于，步驟2中將所述接收時間戳和所述發送時間戳記錄在時隙T_B對應的內存中。

5.一種計算機可讀存儲介質，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，實現權利要求1-4任一項所述基于時分多址的UWB通訊方法。

6.一種基于時分多址的UWB通訊終端，其特征在于，包括權利要求5所述的計算機可讀存儲介質和處理器，所述處理器執行所述計算機可讀存儲介質上的計算機程序時實現如權利要求1-4任一項所述基于時分多址的UWB通訊方法的步驟。