[發明專利]行車軌跡的處理方法及裝置

有效

• 申請號: 201911329599.2
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN111141279B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 劉川川
• 申請（專利權）人: 北京小馬慧行科技有限公司
• 主分類號: G01C21/10
• 分類號: G01C21/10;G01C21/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種行車軌跡的處理方法，其特征在于，包括：

確定目標車輛在第一時段的第一行車軌跡；

對所述第一時段的行車數據進行反向處理，以得到第二行車軌跡，其中，所述反向處理為將所述第一時段的行車數據中的正向參數基于時間順序進行存儲并通過預定算法進行處理，所述預定算法包括：RTS平滑算法；

確定所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡之間的軌跡偏差；

利用所述軌跡偏差對所述目標車輛在第二時段的行車軌跡進行調整，其中，所述第二時段為所述第一時段之后的時段；

其中，確定所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡之間的軌跡偏差包括：

將所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡進行比對，得到比對結果；

基于所述比對結果確定所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡存在不重合的部分；

基于所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡存在的不重合部分對應的特征參數，確定所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡之間的軌跡偏差，其中，所述特征參數包括以下至少之一：所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡之間不重合部分的面積，所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡之間不重合部分的長度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述目標車輛在第一時段的第一行車軌跡包括：

獲取所述目標車輛在所述第一時段的行車數據，其中，所述行車數據包括：所述目標車輛的行駛速度、所述目標車輛的行駛方向、所述目標車輛的角速度、所述目標車輛的加速度、所述目標車輛的經度、所述目標車輛的緯度、所述目標車輛的高程；

獲取所述目標車輛所在的道路的路況信息；

確定所述第一時段的行車數據、所述目標車輛的特征信息以及所述路況信息進行數據對應的多維數組；

基于所述多維數組對應的特征向量，得到所述第一行車軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述第一時段的行車數據進行反向處理，以得到所述第二行車軌跡包括：

獲取所述目標車輛所在的道路的路況信息；

在所述路況信息的基礎上，對所述第一時段的行車數據進行反向處理，并結合所述目標車輛的特征信息，得到所述第二行車軌跡。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，利用所述軌跡偏差對所述目標車輛在第二時段的行車軌跡進行調整包括：

確定所述目標車輛的當前行駛參數；

基于所述軌跡偏差對所述當前行駛參數進行調整，以對所述目標車輛在所述第二時段的行車軌跡進行調整。

5.一種行車軌跡的處理方法，其特征在于，包括：

在交互界面上顯示目標車輛在第一時段的第一行車軌跡；

在所述交互界面上顯示對所述第一時段的行車數據進行反向處理而得到的第二行車軌跡，其中，所述反向處理為將所述第一時段的行車數據中的正向參數基于時間順序進行存儲并通過預定算法進行處理，所述預定算法包括：RTS平滑算法；

在所述交互界面上觸發確定所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡之間的軌跡偏差；

在所述交互界面上顯示基于所述軌跡偏差對所述目標車輛在第二時段的行車軌跡的調整結果，其中，所述第二時段為所述第一時段之后的時段；

其中，在所述交互界面上觸發確定所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡之間的軌跡偏差包括：

將所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡進行比對，得到比對結果；

基于所述比對結果確定所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡存在不重合的部分；

基于所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡存在的不重合部分對應的特征參數，確定所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡之間的軌跡偏差，其中，所述特征參數包括以下至少之一：所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡之間不重合部分的面積，所述第一行車軌跡與所述第二行車軌跡之間不重合部分的長度。