[發明專利]冗余制動系統、自動駕駛車輛及相應的方法和介質

在審

• 申請號: 201911328359.0
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN113002554A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 曲彤;唐帥;孫鐸;楊岳;李赫瑄;馬子康
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W50/02
• 分類號: B60W50/02;B60W50/023
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 吳煥芳;董江虹

本發明提供冗余制動系統、包括其的自動駕駛車輛及相應的方法和介質。冗余制動系統用于自動駕駛車輛且包括車身電子穩定裝置、第一故障檢測裝置、iBooster、第二故障檢測裝置及接續制動裝置。第一故障檢測裝置用于檢測車身電子穩定裝置是否發生故障。iBooster用于在車身電子穩定裝置發生故障時啟動制動。第二故障檢測裝置用于檢測iBooster是否發生故障。接續制動裝置被配置用于在iBooster發生故障時啟動。iBooster包括目標壓力計算單元和控制單元。目標壓力計算單元用于計算目標壓力。控制單元用于控制馬達輸出目標力矩從而由馬達驅動變速裝置輸出目標壓力。本發明能夠在自動駕駛車輛中實現冗余制動。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，更具體而言，涉及一種用于自動駕駛車輛的冗余制動系統、包括該冗余制動系統的自動駕駛車輛及相應的用于自動駕駛車輛的冗余制動方法和計算機可讀存儲介質。

背景技術

具備冗余性能的制動系統無論是對于手動駕駛車輛還是自動駕駛車輛而言都是十分重要的。已知的具備冗余性能的制動系統往往需要駕駛員進行操作(例如踩下腳剎踏板)，其最終的冗余性能往往依賴于駕駛員的操作。這對于自動駕駛車輛而言，特別是對于高度自動駕駛車輛或完全自動駕駛車輛而言是極難實現的，因為自動駕駛車輛，特別是高度自動駕駛車輛或完全自動駕駛車輛，駕駛員幾乎不會或者很少操作車輛。因此，已知的具備冗余性能的制動系統往往只能用于高級的手動駕駛車輛，而不能用于自動駕駛車輛，特別是高度自動駕駛車輛或完全自動駕駛車輛。

因此，有必要提供一種用于自動駕駛車輛的冗余制動系統、包括該冗余制動系統的自動駕駛車輛及相應的用于自動駕駛車輛的冗余制動方法和計算機可讀存儲介質，以至少部分地解決現有技術中存在的問題。

發明內容

本發明的目的在于，提供一種冗余制動系統，其改善了冗余制動系統對于駕駛員的依賴性，使得該冗余制動系統能夠在自動駕駛車輛中實現冗余制動。

具體地，根據本發明的第一方面，提供一種冗余制動系統，所述冗余制動系統用于自動駕駛車輛。所述冗余制動系統包括車身電子穩定裝置、第一故障檢測裝置、iBooster、第二故障檢測裝置以及接續制動裝置。所述第一故障檢測裝置被配置用于檢測所述車身電子穩定裝置是否發生故障及其故障信息。所述iBooster被配置用于在所述車身電子穩定裝置發生故障時啟動制動。其中，所述iBooster包括目標壓力計算單元以及控制單元。所述目標壓力計算單元被配置用于基于所述車身電子穩定裝置的所述故障信息計算所述iBooster制動時需由變速裝置輸出的目標壓力。所述控制單元被配置用于基于所述目標壓力獲得輸入桿的虛擬位移并且基于所述虛擬位移控制馬達輸出目標力矩從而由所述馬達驅動所述變速裝置輸出所述目標壓力以進行制動。所述第二故障檢測裝置被配置用于檢測所述iBooster是否發生故障。所述接續制動裝置被配置用于在所述iBooster發生故障時啟動，以進行接續制動。

可選地，所述冗余制動系統進一步包括故障信息處理裝置，所述故障信息處理裝置被配置用于在所述車身電子穩定裝置或者所述iBooster發生故障時提醒所述自動駕駛車輛周圍預設區域內的其他交通參與者和/或將故障信息發送至在線服務器。

可選地，所述自動駕駛車輛是高度自動駕駛車輛或完全自動駕駛車輛，所述接續制動裝置為電子駐車制動單元。

可選地，所述自動駕駛車輛是部分自動駕駛車輛或有條件自動駕駛車輛，所述接續制動裝置包括腳剎制動單元，所述故障信息處理裝置被配置用于在所述iBooster發生故障時提醒所述部分自動駕駛車輛或所述有條件自動駕駛車輛的駕駛員啟動所述腳剎制動單元，以進行所述接續制動。

可選地，所述接續制動裝置進一步包括腳剎制動故障檢測單元以及電子駐車制動單元。所述腳剎制動故障檢測單元被配置用于檢測所述腳剎制動單元是否發生故障。所述電子駐車制動單元被配置用于在所述腳剎制動單元發生故障時啟動，以進行所述接續制動。