[發明專利]車位的識別方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 201911326216.6
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN110956847B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 陳海鷗;姜灝;徐達學;周倪青;王萍;陳健昕;董金龍
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種車位的識別方法，其特征在于，所述方法包括：

在行駛過程中，當位于汽車行駛方向上的目標參考車包括第一參考車和第二參考車時，確定所述第一參考車的第一參考點和第二參考點在平面坐標系中的位置信息，以及所述第二參考車的第三參考點和第四參考點在所述平面坐標系的位置信息，所述第一參考車為所述汽車按照所述行駛方向行駛時經過的第一輛汽車，所述第二參考車為所述汽車按照所述行駛方向行駛時經過的第二輛汽車，所述第一參考點和所述第二參考點為位于所述第一參考車車身左右位置的兩個框架點，所述第三參考點和所述第四參考點為所述第二參考車車身左右位置的兩個框架點，所述平面坐標系為以所述汽車的后輪軸距的中心點為原點，且以所述行駛方向為縱軸正向，且以所述行駛方向的右側為橫軸正向所建立的坐標系；

當所述目標參考車包括所述第一參考車且不包括所述第二參考車時，確定所述第一參考車中的第一參考點和第二參考點在所述平面坐標系中的位置信息；

當所述目標參考車包括第一參考車和第二參考車，所述目標參考車的參考點包括所述第一參考車中的第一參考點和第二參考點，以及所述第二參考車的第三參考點和第四參考點時，確定所述第二參考點與所述第一參考點之間的第一縱坐標差值、所述第四參考點和第三參考點之間的第二縱坐標差值、所述第三參考點與所述第二參考點之間的第三縱坐標差值；當所述第一縱坐標差值和第二縱坐標差值分別與第一長度閾值之間的差值小于或等于差值閾值，且所述第三縱坐標差值大于或等于第二長度閾值，且所述第三縱坐標差值小于或等于第三長度閾值時，確定所述第一參考車和所述第二參考車之間的待識別空間的第一空間深度；當所述第一空間深度大于或等于第一深度閾值時，確定所述待識別空間滿足垂直車位條件，所述待識別空間為待識別的垂直車位或待識別的水平車位；

當所述目標參考車包括第一參考車，且不包括第二參考車，所述參考點包括第一參考車的第一參考點和第二參考點時，確定所述第二參考點和所述第一參考點之間的第一縱坐標差值；當所述第一縱坐標差值與第一長度閾值之間的差值小于或等于差值閾值，且所述第一縱坐標差值小于或等于第七長度閾值時，確定與所述第一參考車相鄰的待識別空間的第一空間深度；當所述第一空間深度大于或等于第一深度閾值時，確定所述待識別空間滿足垂直車位條件；

當所述待識別空間滿足所述車位條件時，確定所述待識別空間為能夠用于泊車的車位，以完成車位識別。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述第二參考點與所述第一參考點之間的第一縱坐標差值、所述第四參考點和第三參考點之間的第二縱坐標差值、所述第三參考點與所述第二參考點之間的第三縱坐標差值之后，還包括：

當所述第一縱坐標差值和第二縱坐標差值分別與第四長度閾值之間的差值小于或等于差值閾值，且所述第三縱坐標差值大于或等于第五長度閾值，且所述第三縱坐標差值小于或等于第六長度閾值時，確定所述第一參考車和所述第二參考車之間的待識別空間的第二空間深度；

當所述第二空間深度大于或等于第二深度閾值時，確定所述待識別空間滿足水平車位條件。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述第二參考點和所述第一參考點之間的第一縱坐標差值之后，還包括：

當所述第一縱坐標差值與第四長度閾值之間的差值小于或等于所述差值閾值，且所述第一縱坐標差值大于或等于第八長度閾值時，確定與所述第一參考車相鄰的待識別空間的第二空間深度；

當所述第二空間深度大于或等于第二深度閾值時，確定所述待識別空間滿足水平車位條件。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述待識別空間為能夠用于泊車的車位之后，還包括：

根據所述參考點的位置信息，對所述汽車在所述車位中的停車線進行規劃，所述停車線為所述汽車泊入所述車位后，車頭最前方所在線。