[發明專利]一種駕駛輔助系統、特種車輛及方法

在審

• 申請號: 201911324916.1
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN111098785A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 韓驄
• 申請（專利權）人: 天津市航天安通電子科技有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00;G06K9/00;G06T7/80
• 代理公司: 天津協眾信創知識產權代理事務所(普通合伙) 12230
• 代理人: 王力強

本發明提供了一種駕駛輔助系統，主要應用于軸數大于3的特種車輛，包括圖像采集模塊，用于采集特種車輛的周邊環境畫面，得到圖像數字信號；圖像處理模塊，用于將圖像數字信號處理成特種車輛的車身環視圖；車身狀態獲取模塊，用于獲取特種車輛所處的車身狀態，得到特種車輛的側傾角和俯仰角；圖像校正模塊，用于根據側傾角和俯仰角，校正車身環視圖。可見本發明通過采集特種車輛的周邊環境畫面，并根據特種車輛的側傾角和俯仰角，將采集的圖像數字信號處理并校正成車身環視圖，以供駕駛員參考，可以有效提高特種車輛的駕駛安全性。本發明還公開了一種特種車輛和駕駛輔助方法，與上述任一項的駕駛輔助系統具有相同技術效果，在此不再贅述。

技術領域

本發明涉及車輛駕駛輔助技術領域，特別涉及一種駕駛輔助系統、特種車輛及方法。

背景技術

自2010年以來，我國已發展成為全球最大的特種車輛需求市場，特種車輛在發揮著舉足輕重作用的同時，也伴隨著很多安全問題。特種車輛作業環境復雜，車身龐大，駕駛人員在行駛或作業過程中只能依靠車身兩側及車內的后視鏡來觀察周圍環境，存在很大視角盲區，很難做到四周兼顧，僅僅依靠后視鏡很難確保安全。

綜上所述，如何提高特種車輛的駕駛安全性是本領域技術人員目前需要解決的一項技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種駕駛輔助系統、特種車輛及方法，可以有效提高特種車輛的駕駛安全性。其具體方案如下：

本發明提供了一種駕駛輔助系統，設置于軸數大于3的特種車輛，包括：

圖像采集模塊，用于采集所述特種車輛的周邊環境畫面，得到圖像數字信號；

圖像處理模塊，用于將所述圖像數字信號處理成所述特種車輛的車身環視圖；

車身狀態獲取模塊，用于獲取所述特種車輛所處的車身狀態，得到所述特種車輛的側傾角和俯仰角；

圖像校正模塊，用于根據所述側傾角和所述俯仰角，校正所述車身環視圖。

優選的，所述圖像采集模塊包括用于獲取車周邊環境，得到圖像信號的成像單元和用于處理所述圖像信號的FPGA功能板，其中，所述FPGA功能板包括：

圖像信號處理單元，用于處理所述圖像信號，得到所述圖像數字信號；

圖像信號傳輸單元，用于將所述圖像數字信號發送給所述圖像處理模塊；

供電單元，用于將所述特種車輛的輸入電壓轉換成所述成像單元和所述FPGA功能板的工作電壓。

優選的，所述圖像處理模塊包括：

圖像畸變校正單元，用于將所述圖像數字信號消除畸變，得到校正圖像；

透視變換單元，用于將所述校正圖像變換投影至第二平面，得到映射圖像，其中，所述第二平面為所述特種車輛的俯視面；

圖像拼接單元，用于將所述映射圖像拼接為所述車身環視圖。

優選的，所述成像單元共4組，分別設置于所述特種車輛車頭中間位置、車尾中間位置和車身兩側外部中間位置，每組成像單元采用3個焦距2.8mm的CMOS攝像頭。

優選的，所述車身狀態獲取模塊包括：

測高儀，用于獲取車身高度，其中，所述測高儀為2N個，N為大于1的正整數，沿車頭車位中軸線對稱設置于車身兩側及車尾；

角度計算器，用于根據所述車身高度計算得到所述側傾角和所述俯仰角。

優選的，所述車身狀態獲取模塊還包括：