[發明專利]一種檢驗水下運動平臺的方法

有效

• 申請號: 201911324019.0
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN111024157B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 倪中華;孫桂芳;王鵬飛;盧軼;王占棟
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 徐爾東

本發明涉及一種檢驗水下運動平臺的方法，包括待檢驗平臺、一維球陣列（經激光干涉比較儀標定）、測頭、水下測距傳感器、特定位置標記回轉軸，本發明包括以下三個步驟：1.分別利用一維球陣列、測頭、測距傳感器及特定位置標記回轉軸測量平臺水上工作定位精度；2.利用露天水池構建淺水環境，檢驗平臺長時間水下安全工作能力，并復核檢驗平臺定位精度；3.利用壓力水箱構建深水壓力環境，進一步檢驗平臺于深水環境下的定位精度。本方法能夠進行水下運動平臺定位精度的測量檢驗，具有簡便易行，對檢驗地點要求低的優點，極大地減少了檢驗成本及設備運輸成本。

技術領域

本發明屬于運動平臺檢測技術領域，具體涉及一種檢驗水下運動平臺的方法。

背景技術

水下運動平臺能夠搭載各種的海洋設備，在海洋中進行多種的探索、研究、開發工作，是海洋開發諸多工作設備的重要載體。由此，對于諸多搭載的開發設備的安全工作來說，水下運動平臺的檢驗是至關重要的。

對于水下運動平臺的檢驗標準一般集中于以下兩個方面：

（1）平臺及加工部的水密能力，水下安全工作時間；

（2）X,Y,Z軸及回轉軸的定位精度。

現有的水下運動平臺的安全工作能力檢驗方法存在一些缺陷，比如檢驗需尋找相應的深水試驗水池，將運動平臺置于與設定工作環境類似的水池中，進行模擬環境工作測試，該水下運動平臺安全工作能力檢驗方法對深水試驗水池內檢驗試驗地點要求高，運輸困難，成本高。

現有的平臺運動定位精度檢測方法在應用于水下時存在水環境對檢測的干擾，尤其為激光干涉測量法。

發明內容

本發明提供一種檢驗水下運動平臺的方法，用以解決水下運動平臺安全工作能力檢驗所需試驗環境要求高和水下運動平臺。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種檢驗水下運動平臺的方法，包括架設于待檢測平臺上的檢驗架、測頭、回轉軸其中： 所述檢驗架上設有一個旋轉軸，所述旋轉軸輸出端設有接口，所述接口能夠與測頭和回轉軸擇一連接；

包括一維球陣列，所述一維球陣列安裝于所述待檢測平臺上；

包括排水罩、密封條槽以及排水氣孔，所述排水罩套設在所述測頭上，所述排水罩一側端頭處設有密封條槽；所述排水罩內部為空腔，所述排水氣孔設在所述排水罩上與所述測頭同軸處；包括具有箱蓋的壓力水箱，所述待檢測平臺和檢驗架位于所述壓力水箱內，具體步驟如下：

A、水上環境檢驗階段

a、X，Y，Z軸定位精度檢驗：所述接口裝配所述測頭，將所述一維球陣列分別沿X，Y，Z三軸方向安裝在所述待檢測平臺上，所述測頭對所述一維球陣列上經標定的若干鋼球球心距進行測量，測量出對應的X，Y，Z三軸球心距測量值，經標定的若干鋼球球心距為標定值，將測量值與標定值對比，得出X，Y，Z三軸定位精度；

b、旋轉軸定位精度檢驗

b1、在所述接口改裝配回轉軸，設定所述回轉軸靠近端尾處一點為標記點，設定所述接口與所述回轉軸連接處為回轉中心；

b2、測定L1的值；

b3、所述回轉軸逆時針旋轉30°，測定L2的值，將L1和L2帶入實際旋轉角度測量值公式：

α=arc sin[L2/L1]

式中：L1為所述標記點距離所述回轉中心經標定距離；L2為旋轉后所述標記點位置與初始所述標記點所在水平面的垂直距離；α為實際旋轉角度測量值；

b4、將α與標定旋轉角度30°進行對比得出誤差值；

b5、所述旋轉軸帶動所述回轉軸以每30°為一個目標位置旋轉一周，每次旋轉后重復步驟b1至b4進行檢驗；