[發明專利]車輛駕駛決策方法、系統、終端及存儲介質

在審

• 申請號: 201911323404.3
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN111010545A
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 羅年;夏偉騰;范婷
• 申請（專利權）人: 深圳市中天安馳有限責任公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/217;H04N5/232;G08G1/0967
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 鄺艷菊

本發明公開了一種車輛駕駛決策方法、系統、終端及存儲介質，方法包括：通過攝像頭采集道路圖像；獲取道路圖像的紋理特征；將所述紋理特征輸入至已訓練的道路場景分類模型中，獲得道路圖像對應的道路場景；根據道路場景和駕駛決策算法間的預設映射關系，將所述道路圖像輸入至對應的駕駛決策算法中，輸出對應的駕駛決策指令。本發明解決了現有技術中由于駕駛過程中的道路場景復雜導致單一算法輸出的駕駛決策指令錯誤率高的問題。

技術領域

本發明涉及智能駕駛領域，尤其涉及一種車輛駕駛決策方法、系統、終端及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在汽車自動駕駛和輔助駕駛領域中利用攝像頭作為感知單元進行前方路況的獲取時，天氣和路面的狀況對前方路況會產生干擾，進而對自動駕駛系統和輔助駕駛系統影響甚大。正是因為駕駛過程中的道路場景復雜，往往同一種檢測方法在某種特別場景下，能夠得到良好的效果，而更換場景后，則識別困難引起誤報。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種車輛駕駛決策方法、系統、終端及計算機可讀存儲介質，旨在解決現有技術中由于駕駛過程中的道路場景復雜導致單一算法輸出的駕駛決策指令錯誤率高的問題。

為實現上述目的，本發明提供一種車輛駕駛決策方法，包括步驟：

通過攝像頭采集道路圖像；

獲取道路圖像的紋理特征；

將所述紋理特征輸入至已訓練的道路場景分類模型中，獲得道路圖像對應的道路場景；

根據道路場景和駕駛決策算法間的預設映射關系，將所述道路圖像輸入至對應的駕駛決策算法中，輸出對應的駕駛決策指令。

可選地，所述獲取道路圖像的紋理特征的步驟包括：

對道路圖像進行透視變換，獲得道路圖像的鳥瞰圖像；

提取鳥瞰圖像的紋理特征，作為道路圖像的紋理特征。

可選地，所述對道路圖像進行透視變換，獲得道路圖像的鳥瞰圖像的步驟包括：

獲取所述攝像頭的畸變參數、內參數和外參數；

根據所述畸變參數和內參數對道路圖像進行畸變矯正，獲得矯正后圖像；

根據預設的世界坐標系和圖像坐標系中坐標的對應關系以及所述攝像頭的外參數，對矯正后圖像進行空間透視變換，以獲得所述道路圖像的鳥瞰圖像。

可選地，所述對道路圖像進行透視變換，獲得道路圖像的鳥瞰圖像的步驟之前還包括：

根據預設的坐標范圍，對道路圖像進行裁剪，獲得裁剪后的道路圖像；

所述對道路圖像進行透視變換，獲得道路圖像的鳥瞰圖像的步驟包括：

對裁剪后的道路圖像進行透視變換，獲得道路圖像的鳥瞰圖像。

可選地，所述提取鳥瞰圖像的紋理特征，作為道路圖像的紋理特征的步驟之前還包括：

對所述鳥瞰圖像進行高斯濾波去噪，獲得去噪后的鳥瞰圖像；

所述提取鳥瞰圖像的紋理特征，作為道路圖像的紋理特征的步驟包括：

提取去噪后的鳥瞰圖像像的紋理特征，作為道路圖像的紋理特征。

可選地，所述提取鳥瞰圖像的紋理特征，作為道路圖像的紋理特征的步驟包括：

對鳥瞰圖像進行卷積，獲得鳥瞰圖像的卷積紋理特征，并將所述卷積紋理特征作為道路圖像的紋理特征。

可選地，所述提取鳥瞰圖像的紋理特征，作為道路圖像的紋理特征的步驟包括：