[發明專利]車載無人機電力巡檢的雙層路徑規劃方法與裝置

有效

• 申請號: 201911322764.1
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN111121782B
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 石建邁;周天任;黃金才;劉瑤;羅志浩;周玉珍;毛慧婷
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科技大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京卓嵐智財知識產權代理有限公司 11624
• 代理人: 郭智

本發明實施例提供車載無人機電力巡檢的雙層路徑規劃方法與裝置，所述方法包括：對無人機路由，即高壓電網，進行啟發式算法方法的分割，獲得分割結果；利用所述啟發式算法方法對應的分割結果，對車和無人機的路徑進行規劃以求得可行解；利用所述可行解得到所述啟發式算法對應的巡檢時間。本發明實施例通過優化車輛的行駛路徑，放飛和回收無人機的地點，以及無人機的飛行路徑，來優化車載無人機對整個輸電網絡的巡檢效率。

技術領域

本發明涉及電力巡檢技術領域，尤其涉及車載無人機電力巡檢的雙層路徑規劃方法與裝置。

背景技術

為了掌握高壓輸電線路的運行狀況并及時排除線路故障或潛在隱患，電力部門每年都要投入大量的人力物力進行輸電線路巡檢。當前電路巡檢主要采用兩種巡檢模式，人工巡檢和載人直升機巡檢。其中人工巡檢工作量大、檢測難度高、巡檢效率低下，特別是對于跨越山區和復雜環境的電纜，巡視作業人身傷害風險高、實施困難、甚至無法開展地面人工巡視。另外，利用載人直升機進行巡檢雖然作業效率高，但因其成本過高，無法進行廣泛推廣。因此，尋找高效經濟的輸電線路巡檢方式一直是電力工業的重要需求。

發明內容

本發明實施例提供一種車載無人機電力巡檢的雙層路徑規劃方法與裝置，以優化車載無人機對整個輸電網絡的巡檢效率。

一方面，本發明實施例提供了一種車載無人機電力巡檢的雙層路徑規劃方法，所述方法包括：

對無人機路由，即高壓電網，進行啟發式算法方法的分割，獲得分割結果；

利用所述啟發式算法方法對應的分割結果，對車和無人機的路徑進行規劃以求得可行解；

利用所述可行解得到所述啟發式算法對應的巡檢時間。

另一方面，本發明實施例提供了一種車載無人機電力巡檢的雙層路徑規劃裝置，所述裝置包括：

分割單元，用于對無人機路由，即高壓電網，進行啟發式算法方法的分割，獲得分割結果；

計算單元，用于利用所述啟發式算法方法對應的分割結果，對車和無人機的路徑進行規劃以求得可行解；利用所述可行解得到所述啟發式算法對應的巡檢時間。

上述技術方案具有如下有益效果：通過優化車輛的行駛路徑，放飛和回收無人機的地點，以及無人機的飛行路徑，來優化車載無人機對整個輸電網絡的巡檢效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例一種車載無人機電力巡檢的雙層路徑規劃方法流程圖；

圖2為本發明實施例一種車載無人機電力巡檢的雙層路徑規劃裝置結構示意圖；

圖3為本發明實施例分割單元結構示意圖；

圖4為本發明實施例計算單元結構示意圖；

圖5為本發明應用實例一種地面有人駕駛汽車搭載小型無人機進行電力巡檢的系統組成示意圖；

圖6為本發明應用實例在車載無人機電力巡檢系統進行電力巡檢過程中，地面車輛和空中無人機的運動路線和交互過程示意圖；

圖7為本發明應用實例車載無人機電力巡檢中雙層弧路由問題的模型示意圖；

圖8為本發明應用實例路網與電網示意圖。

具體實施方式