[發明專利]一種磁力關節變剛度執行器有效
| 申請號： | 201911321906.2 | 申請日： | 2019-12-20 |
| 公開（公告）號： | CN110978045B | 公開（公告）日： | 2022-09-13 |
| 發明（設計）人： | 劉玉旺;王鵬;張永超;袁忠秋;張強 | 申請（專利權）人： | 中國科學院沈陽自動化研究所 |
| 主分類號： | B25J17/00 | 分類號： | B25J17/00;H02K1/27;H02K1/12 |
| 代理公司： | 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002 | 代理人： | 何麗英 |
| 地址： | 110016 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 磁力 關節 剛度 執行 | ||
1.一種磁力關節變剛度執行器，其特征在于，包括：外殼(8)、設置于所述外殼(8)內的轉動軸(7)、轉子部分、定子部分及轉動剛度調節部分；
所述定子部分包括電磁鐵圓環(4)，所述電磁鐵圓環(4)套設于所述轉動軸(7)上，并且與所述外殼(8)固定連接；
所述轉子部分包括永磁體圓環(1)，所述永磁體圓環(1)套設于所述轉動軸(7)上，并且與所述轉動軸(7)固定連接；
所述電磁鐵圓環(4)和所述永磁體圓環(1)之間通過磁性相斥使所述轉子部分和所述定子部分之間產生阻礙轉動的扭矩；
所述轉動剛度調節部分和所述永磁體圓環(1)與外部電源連接，從而形成閉合回路；所述轉動剛度調節部分設置于所述轉子部分和所述外殼(8)之間，通過所述轉子部分的轉動可改變所述轉動剛度調節部分接入電路的電阻大小，從而改變所述電磁鐵圓環(4)的磁場強度，進而實現主動變剛度；
所述永磁體圓環(1)為兩個，并且分別設置于所述電磁鐵圓環(4)的兩側；所述電磁鐵圓環(4)一側的N極與同側的一永磁體圓環(1)的N極相對應；所述電磁鐵圓環(4)另一側的S極與同側的另一永磁體圓環(1)的S極相對應；
所述轉動剛度調節部分包括連接器(11)、石墨球(12)及弧形變阻器(13)，其中弧形變阻器(13)設置于所述外殼(8)內壁上，所述石墨球(12)設置于所述連接器(11)上，并且與所述弧形變阻器(13)滑動連接，所述連接器(11)與所述永磁體圓環(1)接觸；
所述閉合回路上接入變壓裝置，通過所述變壓裝置調節接入的電壓，從而改變所述電磁鐵圓環(4)的磁場強度，進而實現被動變剛度。
2.根據權利要求1所述的磁力關節變剛度執行器，其特征在于，所述電磁鐵圓環(4)通過電磁鐵半環和鋁合金半環焊接而成。
3.根據權利要求2所述的磁力關節變剛度執行器，其特征在于，所述鋁合金半環的兩側設有凸臺結構，所述凸臺結構通過緊固螺釘(5)與所述外殼(8)連接。
4.根據權利要求1所述的磁力關節變剛度執行器，其特征在于，所述電磁鐵圓環(4)與兩側的所述永磁體圓環(1)之間的間距為1mm。
5.根據權利要求1所述的磁力關節變剛度執行器，其特征在于，所述永磁體圓環(1)由永磁體半環和鋁合金半環焊接而成。
6.根據權利要求1所述的磁力關節變剛度執行器，其特征在于，所述弧形變阻器(13)上設有弧形槽體，所述石墨球(12)與所述弧形槽體滑動連接，所述弧形變阻器(13)通過石墨球(12)在弧形槽體內的滑動而改變接入電路的電阻大小。
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