[發明專利]一種基于北斗動定位中接收機的鐘差補償方法及其系統

在審

• 申請號: 201911321292.8
• 申請日: 2019-12-20
• 公開（公告）號: CN110749907A
• 公開（公告）日: 2020-02-04
• 發明（設計）人: 周洪峰;孫紅星;李石平
• 申請（專利權）人: 深圳微品致遠信息科技有限公司
• 主分類號: G01S19/23
• 分類號: G01S19/23
• 代理公司: 44248 深圳市科吉華烽知識產權事務所(普通合伙)
• 代理人: 胡玉

1.一種基于北斗動定位中接收機的鐘差補償方法，其特征在于，包括：

步驟S1，采集載波相位觀測數據，對所述載波相位觀測值進行差分濾波，求取其相位變率作為該時刻的多普勒觀測值；

步驟S2，通過所述多普勒觀測值以及衛星與接收機之間的幾何位置關系構建方程，求解接收機速度；

步驟S3，通過所述接收機速度對實時位移進行解算，通過速度對時間的積分求得基線誤差補償改正數；

步驟S4，通過所述基線誤差補償改正數對多普勒測速結果進行鐘差補償，得到補償后的基線解算結果。

2.根據權利要求1所述的基于北斗動定位中接收機的鐘差補償方法，其特征在于，所述步驟S3中，通過公式求得所述基線誤差補償改正數，其中，為多普勒測速結果，為時間積累量。

3.根據權利要求2所述的基于北斗動定位中接收機的鐘差補償方法，其特征在于，所述步驟S4中，在T時刻，通過公式對多普勒測速結果進行鐘差補償，得到補償后的基線解算結果，其中，為接收機節點R的基線誤差補償改正數，為接收機節點B的基線誤差補償改正數，為接收機節點R與接收機節點B之間的三維坐標基線向量。

4.根據權利要求1至3任意一項所述的基于北斗動定位中接收機的鐘差補償方法，其特征在于，所述步驟S2中，通過公式構建偽距觀測量方程，其中，為偽距觀測量，為系數矩陣，為接收機相位中心坐標以及衛星到接收機時間，，為剩余誤差和，x、y和z是地面待測點的空間坐標。

5.根據權利要求4所述的基于北斗動定位中接收機的鐘差補償方法，其特征在于，所述步驟S1中，衛星采集載波相位觀測數據的過程為通過衛星的瞬時位置以及衛星與地面待測點之間的距離來求得地面待測點的位置；所述步驟S2中，將構建的偽距觀測量方程替換為雙差偽距觀測量方程，其中，為雙差測相偽距觀測量，為系數矩陣，為接收機節點R與接收機節點B之間的三維坐標基線向量，，為雙差測相對應的剩余誤差和。

6.根據權利要求1至3任意一項所述的基于北斗動定位中接收機的鐘差補償方法，其特征在于，所述步驟S1中的，對所述載波相位觀測值進行差分濾波，并求取其相位變率的過程為：北斗接收機與衛星之間的相對運動產生多普勒效應，使得接收機接受到的GPS信號與衛星發射的原始載波信號頻率不一樣，兩者之差成為多普勒頻移；由多普勒效應理論可推導如下公式，其中,為接收機與衛星之間的距離變化率，為光速，為頻率，為多普勒頻移。

7.根據權利要求4所述的基于北斗動定位中接收機的鐘差補償方法，其特征在于，所述步驟S2中，求解接收機速度的過程為：通過公式求解接收機的速度,其中，為偽距變化率，為接收機到北斗衛星j的方向余弦，為北斗衛星j的速度。

8.根據權利要求1至3任意一項所述的基于北斗動定位中接收機的鐘差補償方法，其特征在于，所述步驟S3中，通過所述接收機速度對實時位移進行解算的過程為：通過公式計算出實時位移，其中，為通過偽距測量得到的位置坐標，為誤差補償項。

9.一種基于北斗動定位中接收機的鐘差補償系統，其特征在于，采用了如權利要求1至8任意一項所述的基于北斗動定位中接收機的鐘差補償方法，并包括：

載波相位觀測數據采集模塊，采集載波相位觀測數據，對所述載波相位觀測值進行差分濾波，求取其相位變率作為該時刻的多普勒觀測值；

方程構建模塊，通過所述多普勒觀測值以及衛星與接收機之間的幾何位置關系構建方程，求解接收機速度；

基線誤差補償改正計算模塊，通過所述接收機速度對實時位移進行解算，通過速度對時間的積分求得基線誤差補償改正數；

基線補償模塊，通過所述基線誤差補償改正數對多普勒測速結果進行鐘差補償，得到補償后的基線解算結果。