[發明專利]時間同步方法、裝置、系統、存儲介質及車輛

在審

• 申請號: 201911320663.0
• 申請日: 2019-12-19
• 公開（公告）號: CN111193568A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 李佳
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06;H04L12/40
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 賈會玲

本公開涉及一種時間同步方法、裝置、系統、存儲介質及車輛。方法包括：將圖像采集裝置采集的當前路況圖像和第一時鐘顯示的當前時刻關聯存儲；獲取時間偏移；向微控制單元發送包括時間偏移的第一同步請求；接收并存儲微控制單元發送的關聯了第二時鐘顯示的當前時刻的總線數據。如此，在車輛行駛過程中，可以對微控制單元的第二時鐘進行校準，并且將獲取的總線數據與第二時鐘顯示的當前時刻進行關聯，進而使微處理器可以存儲關聯了第二時鐘顯示的當前時刻的總線數據，使得其存儲的圖像關聯的時間和總線數據關聯的時間同步，有效地減少了圖像和總線數據的時間誤差，使得圖像和總線數據匹配，可以為車輛開發者提供解決問題的有效參考。

技術領域

本公開涉及車輛領域，具體地，涉及一種時間同步方法、裝置、系統、存儲介質及車輛。

背景技術

車輛在開發驗證階段，需要長時間、不間斷的記錄實時路況和實時總線CAN(Controller Area Network，控制器局域網絡)報文，以便于回到實驗室做實時現場還原車輛行駛過程中路況和CAN報文，為分析問題、解決問題提供事實依據。尤其在有著超高實時性要求的智能駕駛領域中，如果還原的車輛行駛過程中路況和CAN報文出現1ms的延時，就有可能誤導車輛開發者，將其完全引入錯誤的方向，從而造成交付延時，更嚴重的可能會無法解決車輛出現的問題。

發明內容

本公開的目的是提供一種時間同步方法、裝置、系統、存儲介質及車輛，以實現圖像和總線數據的時間同步，減少圖像和總線數據之間的時間誤差。

為了實現上述目的，本公開第一方面提供一種圖像和總線數據的時間同步方法，包括：

將圖像采集裝置采集的當前路況圖像和第一時鐘顯示的當前時刻關聯存儲，所述第一時鐘為所述微處理器的本地時鐘；

獲取時間偏移；

向微控制單元發送包括所述時間偏移的第一同步請求，以使所述微控制單元根據所述時間偏移對第二時鐘進行校準，以及，在獲取到總線數據時將所述總線數據和所述第二時鐘顯示的當前時刻關聯，并將關聯了所述第二時鐘顯示的當前時刻的所述總線數據發送至所述微處理器，其中，所述第二時鐘為所述微控制單元的本地時鐘；

接收并存儲所述微控制單元發送的關聯了所述第二時鐘顯示的當前時刻的所述總線數據。

可選地，所述獲取時間偏移包括：

向所述微控制單元發送不包括所述時間偏移的第二同步請求；

接收所述微控制單元針對所述第二同步請求返回的延遲請求，所述延遲請求包括所述微控制單元接收到所述第二同步請求的第一時刻，和發送所述延遲請求的第二時刻；

根據所述第一時刻、第二時刻、發送所述第二同步請求的第三時刻、以及接收到所述延遲請求的第四時刻，確定時間偏移。

可選地，所述獲取時間偏移，包括：

每隔預設周期獲取時間偏移。

可選地，所述微處理器包括第一線程、第二線程和第三線程；

所述將圖像采集裝置采集的當前路況圖像和第一時鐘顯示的當前時刻關聯存儲，包括：

利用所述第一線程獲取圖像采集裝置采集的當前路況圖像；

利用所述第二線程關聯所述當前路況圖像和第一時鐘顯示的當前時刻；

利用所述第三線程存儲關聯了所述第一時鐘顯示的當前時刻的所述當前路況圖像。

本公開第二方面還提供一種圖像和總線數據的時間同步裝置，包括：

關聯模塊，用于將圖像采集裝置采集的當前路況圖像和第一時鐘顯示的當前時刻關聯存儲，所述第一時鐘為所述微處理器的本地時鐘；