[發明專利]一種基于線結構光的倉庫車輛位置檢測系統及方法

有效

• 申請號: 201911312903.2
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN111028293B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發明（設計）人: 徐冬;靳光胤;閆賀;王曉晨;楊荃;劉洋;孫友昭
• 申請（專利權）人: 北京科技大學
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/60;G06Q10/087
• 代理公司: 北京市廣友專利事務所有限責任公司 11237
• 代理人: 張仲波

本發明提供一種基于線結構光的倉庫車輛位置檢測系統及方法，能夠提高倉庫車輛位置信息的檢測準確度。所述系統，包括：設于停車區域尾部正上方的相機安裝支架、設于相機安裝支架上的相機、與相機相連的拍照開關和光源控制器、N套線結構光安裝支架，設于N套線結構光安裝支架上的N個線結構光、信息處理服務器和顯示器；所述相機，用于在運輸車輛停在停車區域后，根據拍照開關發出的拍照信號，通過控制光源控制器控制N個線結構光逐個亮起并采集包含線結構光光條的運輸車輛尾部圖像，將采集的圖像上傳至信息處理服務器；所述信息處理服務器，用于對接收到的圖像進行處理，得到運輸車輛位置信息并顯示在顯示器上。本發明涉及智能倉儲物流領域。

技術領域

本發明涉及智能倉儲物流領域，特別是指一種基于線結構光的倉庫車輛位置檢測系統及方法。

背景技術

在智能倉庫物料裝卸過程中，準確獲取車輛的位置信息是實現自動裝卸的重要前提之一。如果不能獲取或無法準確獲取車輛的位置信息，天車設備就無法將物吊運至運輸車輛上。為了能夠準確獲取車輛的位置信息，首先要完成的就是對車輛重要位置信息的檢測，目前車輛位置信息的獲取主要依靠激光掃描技術來定位車輛，但是由于激光掃描設備價格昂虧，對于尺寸大的目標物體，掃描用時長，效率較低，這些問題限制了激光掃描技術在工廠中的廣泛應用。

隨著機器視覺技術的飛速發展，使得可以通過二維圖像來獲取目標物體的三維信息。因此，采用計算機視覺的手段獲取車輛的位置信息是可行的。

現有技術一、中國專利CN201910510863.6公開了一種基于三維場景圖像確定車輛當前位置信息的方法和系統，其通過采集車輛周圍的場景圖像，再通過圖像預處理、圖像優化以及實時制圖等途徑得到車輛以外的三維場景圖像，而后通過圖像匹配技術得到車輛的位置信息，但是不能得到車輛較為準確的車輛姿態信息。

現有技術二、中國專利CN201910208210.2公開了一種基于PTZ云臺相機的車輛目標三維信息獲取方法，其通過深度學習的方法對車輛目標進行識別，獲取車輛目標的三維包絡基準點在圖像坐標系中的坐標，根據坐標信息結合地平線的約束繪制出最貼合車輛目標的三維包絡框，再利用標定的結果計算出車輛目標的三維信息，但并不能的車輛具體的細節信息，并不適合于倉庫內車輛定位系統。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種基于線結構光的倉庫車輛位置檢測系統及方法，以解決現有技術所存在的無法獲取車輛的準確位置信息的問題。

為解決上述技術問題，本發明實施例提供一種基于線結構光的倉庫車輛位置檢測系統，包括：設于停車區域尾部正上方的相機安裝支架、設于相機安裝支架上的相機、與相機相連的拍照開關和光源控制器、N套線結構光安裝支架，設于N套線結構光安裝支架上的N個線結構光、信息處理服務器和顯示器；

所述相機，用于在運輸車輛停在停車區域后，根據拍照開關發出的拍照信號，通過控制光源控制器控制N個線結構光逐個亮起并采集包含線結構光光條的運輸車輛尾部圖像，將采集的圖像上傳至信息處理服務器；

所述信息處理服務器，用于對接收到的圖像進行處理，得到運輸車輛位置信息并顯示在顯示器上，其中，所述位置信息包括：運輸車輛兩側和尾部的位置，以及運輸車輛的停放角度、車輛高度信息。

進一步地，所述系統還包括：設于相機安裝支架上的風冷裝置；

所述風冷裝置，用于對相機進行降溫處理。

進一步地，所述系統還包括：水冷裝置；

相機的電源線和信號線、線結構光的電源線、光源控制器的電源線，以及風冷裝置的電源線都包裹在水冷裝置的送水管道和回水管道之間。

本發明實施例還提供一種基于線結構光的倉庫車輛位置檢測方法，包括：

通過相機標定獲取相機的內參和外參，以及N個線結構光光平面在基準世界坐標系下的方程；