[發明專利]一種船只違章停泊檢測處理方法及裝置

有效

• 申請號: 201911312862.7
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN111126235B
• 公開（公告）日: 2023-06-16
• 發明（設計）人: 唐圣
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06V20/40
• 分類號: G06V20/40
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張秀英

1.一種船只違章停泊檢測處理方法，其特征在于，包括：

采集水道中船只的視頻序列；

確定所述視頻序列中每幀圖像的船只檢測結果，其中，所述船只檢測結果包括：船只的檢測框以及檢測分數，所述檢測框包括檢測框標識、檢測框大小和檢測框位置；

根據所述視頻序列與所述船只檢測結果對船只進行目標跟蹤，得到所述每幀圖像的一個或多個跟蹤隊列，其中，所述跟蹤隊列包括船只的跟蹤框以及跟蹤框軌跡，所述跟蹤框包括跟蹤框標識、跟蹤框大小和跟蹤框位置；

從所述一個或多個跟蹤隊列中獲取當前幀圖像和之前第一預定數量幀圖像的跟蹤序列，其中，所述跟蹤序列包括每幀圖像的跟蹤框和跟蹤框軌跡；

根據所述跟蹤序列和預先設置的船只違章停泊區域確定所述跟蹤序列中每個跟蹤框對應的船只是否違章停泊；

根據所述視頻序列與所述船只檢測結果對船只進行目標跟蹤，得到所述每幀圖像的一個或多個跟蹤隊列包括：對所述視頻序列中每幀圖像執行以下步驟，以確定所述每幀圖像的船只的跟蹤框：確定當前幀圖像的檢測框與上一幀圖像的跟蹤隊列中所有跟蹤框的交并比IoU；在所有IoU中的最大IoU小于第一預設閾值的情況下，判斷所述最大IoU對應的跟蹤框在之前幀圖像中的最大檢測分數是否大于或等于第二預設閾值，且所述上一幀圖像之前船只出現的幀數是否大于或等于第三預設閾值；在所述最大IoU對應的跟蹤框在之前幀圖像中的最大檢測分數小于所述第二預設閾值，和/或所述上一幀圖像之前船只出現的幀數小于第三預設閾值的情況下，對所述當前幀圖像進行跟蹤框重識別；

對所述當前幀圖像進行跟蹤框重識別包括：

確定上一幀圖像的跟蹤隊列中所有跟蹤框在所述當前幀圖像之前的最后位置；

若所述最后位置的中心點與所述當前幀圖像的檢測框的中心點相同，分別計算所述當前幀圖像的檢測框與所述最后位置的跟蹤框的IoU，篩選出所述IoU大于第四預設閾值的跟蹤框；

計算篩選出的跟蹤框在所述最后位置之前第一預定數量幀圖像中x軸和y軸的平均速度；

若所述篩選出的跟蹤框以所述平均速度從所述最后位置運動到所述當前幀圖像的上一幀圖像，計算所述當前幀圖像的檢測框與所述篩選出的跟蹤框運動到上一幀圖像的IoU，并將所述當前幀圖像的檢測框與所述篩選出的跟蹤框運動到上一幀圖像的IoU中的最大IoU確定為目標IoU；

在所述目標IoU大于或等于第五預設閾值的情況下，則將所述當前幀圖像的檢測框作為所述目標IoU對應的跟蹤框在所述當前幀圖像中的位置，并根據所述平均速度填補所述跟蹤框從所述最后位置到所述當前幀圖像之間的位置，其中，所述第五預設閾值小于所述第四預設閾值；

在所述目標IoU小于所述第五預設閾值的情況下，創建新的跟蹤框，將所述當前幀圖像的檢測框確定為在所述當前幀圖像的所述新的跟蹤框。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述視頻序列中每幀圖像的船只檢測結果包括：

將所述視頻序列輸入到預先訓練好的目標神經網絡模型中，得到所述目標神經網絡模型輸出的所述每幀圖像的船只檢測結果。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述視頻序列與所述船只檢測結果對船只進行目標跟蹤，得到所述每幀圖像的一個或多個跟蹤隊列包括：

對所述視頻序列中每幀圖像執行以下步驟，以確定所述每幀圖像的船只的跟蹤框：

確定當前幀圖像的檢測框與上一幀圖像的跟蹤隊列中所有跟蹤框的交并比IoU；

在所有IoU中的最大IoU大于或等于第一預設閾值的情況下，將所述當前幀圖像的檢測框確定為所述最大IoU對應的跟蹤框在所述當前幀圖像中的跟蹤框；

在所述最大IoU小于所述第一預設閾值的情況下，判斷所述最大IoU對應的跟蹤框在之前幀圖像中的最大檢測分數是否大于或等于第二預設閾值，且所述上一幀圖像之前船只出現的幀數是否大于或等于第三預設閾值，在判斷結果均為是的情況下，將所述當前幀圖像的檢測框確定為所述最大IoU對應的跟蹤框在所述當前幀圖像中的跟蹤框；

根據所述每幀圖像的船只的跟蹤框確定所述每幀圖像的跟蹤框軌跡。