[發(fā)明專(zhuān)利]入侵檢測(cè)方法、裝置和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911312671.0
• 申請(qǐng)日: 2019-12-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111178194B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 華敏杰;邵煜璇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 達(dá)闥機(jī)器人股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06V20/52
• 分類(lèi)號(hào): G06V20/52;G06V20/59;G06V10/44
• 代理公司: 深圳市愛(ài)迪森知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44341
• 代理人: 何婷;葛增嫻

1.一種入侵檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取第一目標(biāo)體所在的邊界區(qū)域；

檢測(cè)第一入侵體的各關(guān)鍵點(diǎn)，并確定所述各關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域；

若任意所述第一入侵體的關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域與所述第一目標(biāo)體的邊界區(qū)域重疊，則周期性檢測(cè)所述第一入侵體對(duì)應(yīng)的所述各關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域；

若所述第一入侵體的關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域與所述第一目標(biāo)體的邊界區(qū)域重疊的次數(shù)大于預(yù)設(shè)第二閾值時(shí)，則確定為該第一入侵體入侵所述第一目標(biāo)體。

2.如權(quán)利要求1所述的入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述第一目標(biāo)體包括：駕駛員；

所述獲取第一目標(biāo)體所在的邊界區(qū)域，包括：

獲取預(yù)設(shè)的駕駛員區(qū)域；

獲取所述駕駛員的各關(guān)鍵點(diǎn)，并確定所述各關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域；

獲取駕駛員的邊界框；

將所述預(yù)設(shè)的駕駛員區(qū)域和所述駕駛員的邊界框的交集確定為所述駕駛員的邊界區(qū)域；

若任意所述關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域與所述第一目標(biāo)體的邊界區(qū)域重疊，則確定所述第一入侵體入侵所述第一目標(biāo)體，包括：

檢測(cè)所述第一入侵體對(duì)應(yīng)的所述各關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域；

若任意所述關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域與所述駕駛員的邊界區(qū)域重疊，則確定為該第一入侵體與所述駕駛員發(fā)生沖突。

3.如權(quán)利要求2所述的入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述關(guān)鍵點(diǎn)包括：

左腕，和/或，右腕，和/或，左肘，和/或，右肘，和/或，左肩，和/或，右肩，和/或，左胯，和/或，右胯，和/或，左膝蓋，和/或，右膝蓋，和/或，左腳踝，和/或，右腳踝。

4.如權(quán)利要求3所述的入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述第一目標(biāo)體包括：方向盤(pán)；

所述獲取第一目標(biāo)體所在的邊界區(qū)域，包括：

獲取預(yù)設(shè)的方向盤(pán)的邊界區(qū)域；

所述若任意所述第一入侵體的關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域與所述第一目標(biāo)體的邊界區(qū)域重疊，包括：

獲取所述第一入侵體的關(guān)鍵點(diǎn)中的左腕或右腕的邊界區(qū)域；

若所述左腕或右腕的邊界區(qū)域與所述方向盤(pán)的邊界區(qū)域重疊，則確定所述第一入侵體在搶奪方向盤(pán)。

5.如權(quán)利要求1所述的入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述第一目標(biāo)體包括：禁止區(qū)域；

所述獲取第一目標(biāo)體所在的邊界區(qū)域，包括：

獲取預(yù)設(shè)的禁止區(qū)域的邊界區(qū)域；

所述若任意所述第一入侵體的關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域與所述第一目標(biāo)體的邊界區(qū)域重疊，包括：

獲取所述第一入侵體的邊界框；

當(dāng)所述第一入侵體的邊界框與所述禁止區(qū)域的重疊面積，與所述禁止區(qū)域的比例大于預(yù)設(shè)的第一閾值時(shí)，則確定所述第一入侵體進(jìn)入了禁止區(qū)域。

6.如權(quán)利要求5所述的入侵檢測(cè)方法，其特征在于，所述確定所述第一入侵體入侵所述第一目標(biāo)體，包括：

若所述第一入侵體的邊界框與所述禁止區(qū)域的重疊面積，與所述禁止區(qū)域的比例大于預(yù)設(shè)的第一閾值的次數(shù)大于預(yù)設(shè)第四閾值時(shí)，則記錄所述第一入侵體進(jìn)入禁止區(qū)域的時(shí)長(zhǎng)；

若所述時(shí)長(zhǎng)大于預(yù)設(shè)的第三閾值時(shí)，則確定所述第一入侵體進(jìn)入了所述禁止區(qū)域。

7.一種入侵檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一目標(biāo)體邊界區(qū)域確定模塊：用于獲取第一目標(biāo)體的邊界區(qū)域；

第一入侵體邊界區(qū)域確定模塊：用于檢測(cè)第一入侵體的各關(guān)鍵點(diǎn)，并確定所述各關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域；

入侵檢測(cè)模塊：用于在任意所述關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域與所述第一目標(biāo)體的邊界區(qū)域重疊時(shí)，確定所述第一入侵體入侵所述第一目標(biāo)體，周期性檢測(cè)所述第一入侵體對(duì)應(yīng)的所述各關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域；若所述第一入侵體的關(guān)鍵點(diǎn)的邊界區(qū)域與所述第一目標(biāo)體的邊界區(qū)域重疊的次數(shù)大于預(yù)設(shè)第二閾值時(shí)，則確定為該第一入侵體入侵所述第一目標(biāo)體。

8.一種入侵檢測(cè)設(shè)備，包括：處理器、存儲(chǔ)器、攝像頭和通信總線(xiàn)，所述處理器、所述存儲(chǔ)器和所述攝像頭通過(guò)所述通信總線(xiàn)完成相互間的通信；

所述存儲(chǔ)器用于存放至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使所述處理器執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的入侵檢測(cè)方法的步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有至少一可執(zhí)行指令，所述可執(zhí)行指令使處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的入侵檢測(cè)方法。