[發(fā)明專利]一種視覺定位方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911310246.8
• 申請日: 2019-12-18
• 公開（公告）號: CN111862205A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設計）人: 包靈;徐斌;杜憲策;張軍;阮志偉;滕曉強;李榮浩;許鵬飛;胡潤波;柴華
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 吳迪

1.一種視覺定位方法，其特征在于，所述方法包括：

提取視覺定位圖像中的多個視覺特征點；

根據預設語義三維點云地圖，分別將各所述視覺定位圖像中的所述視覺特征點與所述預設語義三維點云地圖中對應的特征點進行匹配，得到多個特征點對，其中，多個特征點對中包括：含有語義標注的標注特征點對和未標注語義的特征點對，所述預設語義三維點云地圖根據訓練樣本集訓練獲取，所述訓練樣本集包括：多個二維圖像、且所述二維圖像的預設區(qū)域包含語義標注；

根據預設視覺定位算法和所述特征點對，進行位姿計算，獲取所述視覺定位圖像的定位信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設視覺定位算法和所述特征點對，進行位姿計算，獲取所述視覺定位圖像的定位信息，包括：

根據多個所述特征點對獲取預設個數的所述特征點對構成的解算集，所述解算集包括：未標注語義的特征點對；

采用隨機抽樣一致算法迭代計算所述解算集，獲取每次迭代對應的位姿和內點數，其中，內點表示所述視覺特征點與所述三維點云地圖中對應的特征點之間的重投影值在預設重投影誤差內的所述視覺特征點；

根據所述位姿和內點數，獲取所述視覺定位圖像的定位信息。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述解算集還包括：含有語義標注點的標注特征點；

所述根據多個所述特征點對獲取預設個數的所述特征點對構成的解算集，包括：

判斷多個所述特征點對中的含有語義標注的標注特征點對數量是否大于或等于第一預設值；

若大于或等于第一預設值，則獲取所述第一預設值個數的所述標注特征點對加入所述解算集中，并獲取第二預設值個數的未標注語義的特征點對加入所述解算集中；或者，

若小于所述第一預設值，則將多個所述特征點對中的所有含有語義標注的標注特征點對加入所述解算集，并獲取計算值個數個所述未標注語義的特征點對加入所述解算集，其中，所述計算值為所述預設個數與所有含有語義標注的標注特征點對數量的差值。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據預設關注率和所述預設個數，計算第一預設值和第二預設值。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據多個所述特征點對獲取預設個數的所述特征點對構成的解算集，包括：

判斷多個所述特征點對的數量是否大于或等于所述預設個數；

若大于或等于所述預設個數，則從多個所述特征點對中獲取所述解算集；

若小于所述預設個數，則確定定位失敗。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述位姿和內點數，獲取所述視覺定位圖像的定位信息，包括：

判斷當前迭代次數是否等于預設最大迭代次數；

若所述當前迭代次數等于所述預設最大迭代次數，則選擇多次迭代中，最多內點數對應的位姿為所述視覺定位圖像的定位信息。

7.一種視覺定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：提取模塊、匹配模塊和計算模塊，其中：

所述提取模塊，用于提取視覺定位圖像中的多個視覺特征點；

所述匹配模塊，用于根據預設語義三維點云地圖，分別將各所述視覺定位圖像中的所述視覺特征點與所述預設語義三維點云地圖中對應的特征點進行匹配，得到多個特征點對，其中，多個特征點對中包括：含有語義標注的標注特征點對和未標注語義的特征點對，所述預設語義三維點云地圖根據訓練樣本集訓練獲取，所述訓練樣本集包括：多個二維圖像、且所述二維圖像的預設區(qū)域包含語義標注；

所述計算模塊，用于根據預設視覺定位算法和所述特征點對，進行位姿計算，獲取所述視覺定位圖像的定位信息。