[發明專利]離合器、舵機及機器人

有效

• 申請號: 201911304712.1
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111015643B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 趙永進;覃甲林;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 王政

1.離合器，其特征在于，包括輸出齒輪、轉軸，以及設于所述轉軸的至少一個離合齒；所述輸出齒輪開設有容置槽，所述輸出齒輪于所述容置槽的內側壁開設有適配于所述離合齒的多個內齒槽；所述離合齒遠離所述轉軸的一端具有第一接觸弧面，所述內齒槽具有與所述第一接觸弧面相接觸的第二接觸弧面；所述離合齒開設有形變孔，所述形變孔沿轉軸的軸線方向貫穿所述離合齒；

所述離合齒還具有與所述第一接觸弧面相連的第一形變弧面及第二形變弧面；所述第一接觸弧面位于所述第一形變弧面與所述第二形變弧面之間。

2.根據權利要求1所述的離合器，其特征在于，所述第一接觸弧面與所述第二接觸弧面的曲率半徑相同。

3.根據權利要求2所述的離合器，其特征在于，所述第一接觸弧面的曲率半徑的范圍為1.7毫米-1.8毫米。

4.根據權利要求1所述的離合器，其特征在于，所述輸出齒輪于所述容置槽的槽底開設有讓位孔，所述轉軸貫穿所述讓位孔；所述轉軸與所述讓位孔的內壁之間形成有間隙。

5.根據權利要求1所述的離合器，其特征在于，所述第一形變弧面的圓心位于所述第一形變弧面遠離所述形變孔的一側；所述第二形變弧面的圓心位于所述第二形變弧面遠離所述形變孔的一側。

6.根據權利要求1所述的離合器，其特征在于，所述形變孔具有依次相連的第一弧面壁、第二弧面壁、第三弧面壁及第四弧面壁；所述第一弧面壁與所述第三弧面壁相對且間隔設置；所述第一弧面壁及所述第三弧面壁的曲率半徑與所述第一接觸弧面的曲率半徑相同；所述第四弧面壁與第一形變弧面的曲率半徑相同；所述第二弧面壁與所述第二形變弧面的曲率半徑相同。

7.根據權利要求1所述的離合器，其特征在于，所述離合齒的數量為大于或等于3的奇數個；各個所述離合齒位于同一圓周上，且各個所述離合齒位于該圓周的不同直徑上。

8.舵機，其特征在于，包括殼體、驅動電機、與所述驅動電機的輸出軸相連的減速齒輪組，以及根據權利要求1-7任一項所述的離合器；所述輸出齒輪與所述減速齒輪組相嚙合，所述轉軸轉動安裝于所述殼體上。

9.機器人，其特征在于，包括根據權利要求8所述的舵機。