[發明專利]起重機控制方法，裝置及車輛

在審

• 申請號: 201911303627.3
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111099504A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 王雪婷;陳銘
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: B66C23/36
• 分類號: B66C23/36;B66C23/90;B66C23/94;B66C13/16;B66C13/18;B66C15/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

1.一種起重機控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取起重機周圍環境的圖像信息；

通過所述圖像信息確定所述起重機周圍是否存在障礙物；

在確定所述起重機周圍存在所述障礙物時，獲取所述障礙物的位置信息，所述位置信息包括所述障礙物的多個邊界點的坐標，并根據所述位置信息確定障礙區域；

確定所述起重機的吊臂與所述障礙區域的位置關系；

獲取所述障礙物的多個邊界點中與回轉體中心最近的第一距離，多個所述邊界點中與所述回轉體中心最遠的第二距離，所述障礙物的第一高度，所述吊臂上的吊鉤距離地面的第二高度；

根據所述位置關系，所述第一距離，所述第二距離，所述第一高度以及所述第二高度停止所述吊鉤移動或者轉臺轉動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置關系，所述第一距離，所述第二距離，所述第一高度以及所述第二高度停止所述吊鉤移動或者轉臺轉動，包括：

若所述位置關系表示所述吊臂位于所述障礙區域內，獲取吊臂幅度，確定所述吊臂幅度是否大于或者等于所述第一距離且小于或者等于所述第二距離，在確定所述吊臂幅度大于或者等于所述第一距離且小于或者等于所述第二距離時，根據所述第一高度和所述第二高度停止所述起重機的吊鉤移動；

或者，

若所述位置關系表示所述吊臂位于所述障礙區域外，確定所述第一高度是否大于或者等于所述第二高度，并在確定所述第一高度大于或者等于所述第二高度時，根據所述第一距離和所述第二距離停止所述轉臺旋轉。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一高度和所述第二高度停止所述起重機的吊鉤移動，包括：

確定所述第一高度是否小于所述第二高度；

若所述第一高度小于所述第二高度，確定停止所述吊鉤向下移動。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一距離和所述第二距離停止所述轉臺旋轉，包括：

獲取所述起重機的吊臂幅度；

確定所述吊臂幅度是否大于或者等于所述第一距離且小于或者等于所述第二距離；

在確定所述吊臂幅度大于或者等于所述第一距離且小于或者等于所述第二距離時，停止所述轉臺旋轉。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述位置信息確定障礙區域，包括：

獲取多個所述邊界點分別與所述回轉體中心的連線；

獲取多個以所述回轉體中心為頂點的任意兩條所述連線形成的夾角；

將多個所述夾角中最大角度的區域確定為所述障礙區域。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述起重機的吊臂與所述障礙區域的位置關系，包括：

獲取所述起重機的回轉角度；

獲取所述障礙區域的第一邊界角度和第二邊界角度，所述第一邊界角度小于所述第二邊界角度；

若所述回轉角度大于或者等于所述第一邊界角度且小于或者等于所述第二邊界角度，則確定所述吊臂位于所述障礙區域；

若所述回轉角度小于所述第一邊界角度或者大于所述第二邊界角度，則確定所述吊臂位于所述障礙區域外。

7.一種起重機控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取起重機周圍環境的圖像信息；

第一確定模塊，用于通過所述圖像信息確定所述起重機周圍是否存在障礙物；

所述第一確定模塊，還用于在確定所述起重機周圍存在所述障礙物時，獲取所述障礙物的位置信息，所述位置信息包括所述障礙物的多個邊界點的坐標，并根據所述位置信息確定障礙區域；

第二確定模塊，用于確定所述起重機的吊臂與所述障礙區域的位置關系；

第二獲取模塊，用于獲取所述障礙物的多個邊界點中與回轉體中心最近的第一距離，多個所述邊界點中與所述回轉體中心最遠的第二距離，所述障礙物的第一高度，所述吊臂上的吊鉤距離地面的第二高度；

控制模塊，用于根據所述位置關系，所述第一距離，所述第二距離，所述第一高度以及所述第二高度停止所述吊鉤移動或者轉臺轉動。