[發明專利]一種定位方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201911303321.8
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN111148217B
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 趙方;邵文華;閻碩;張琛;羅海勇
• 申請（專利權）人: 北京郵電大學
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G01S5/14
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司 11403
• 代理人: 徐雅琴

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

終端節點在移動過程中，測量所述終端節點到信標之間的距離，根據所述距離和所述信標的位置，估計所述終端節點所處的位置；

根據不同的位置，構建包括節點標識和位置標識的虛擬定位節點；

根據用于調整多徑效應影響的測距權重和用于調整位置估計精度的虛擬定位節點位置權重，確定目標函數，根據虛擬定位節點移動距離范圍約束條件和位置邊界約束條件，確定不等式約束的KKT條件；

求解滿足所述不等式約束的目標函數，得到所述虛擬定位節點的位置估計；

將所述虛擬定位節點的位置估計作為定位結果輸出。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

根據所述虛擬定位節點的位置估計，更新所述測距權重和所述虛擬定位節點位置權重，更新不等式約束的KKT條件；

求解滿足所述更新后不等式約束的目標函數，得到所述虛擬定位節點的更新位置估計；

根據所述更新位置估計和所述位置估計判斷所述虛擬定位節點的位置是否滿足穩定條件；

若是，輸出所述更新位置估計作為所述虛擬定位節點的定位結果；若否，重復所述更新所述測距權重和所述虛擬定位節點位置權重，更新不等式約束的KKT條件，求解滿足所述更新不等式約束的目標函數的步驟，直至得到的更新位置估計滿足所述穩定條件為止。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述虛擬定位節點移動距離范圍約束條件包括相鄰的兩個虛擬定位節點之間移動距離的最大邊界和最小邊界。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置邊界約束條件為定位區域內所有信標的位置邊界。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述測距權重的函數為：

其中，ω_j，i為利用第j個信標對第i個虛擬定位節點測距余差的權重值，T為設定的閾值，r_i，j為第i個虛擬定位節點與第j個信標之間的測距余差。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述虛擬定位節點位置權重為所述虛擬定位節點的所有測距權重值之和。

7.一種定位裝置，其特征在于，包括：

構建模塊，用于終端節點在移動過程中，測量所述終端節點到信標之間的距離，根據所述距離和所述信標的位置，估計所述終端節點所處的位置；根據不同的位置，構建包括節點標識和位置標識的虛擬定位節點；

條件確定模塊，用于根據用于調整多徑效應影響的測距權重和用于調整位置估計精度的虛擬定位節點位置權重，確定目標函數，根據虛擬定位節點移動距離范圍約束條件和位置邊界約束條件，確定不等式約束的KKT條件；

計算模塊，用于求解滿足所述不等式約束的目標函數，得到所述虛擬定位節點的位置估計；

輸出模塊，用于將所述虛擬定位節點的位置估計作為定位結果輸出。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，還包括：

更新模塊，用于根據所述虛擬定位節點的位置估計，更新所述測距權重和所述虛擬定位節點位置權重，更新不等式約束的KKT條件；以及，當判斷模塊判斷所述虛擬定位節點的位置不滿足穩定條件時，根據所述虛擬定位節點的更新位置估計，更新所述測距權重和所述虛擬定位節點位置權重，更新不等式約束的KKT條件，直至所述計算模塊計算得到的更新位置估計滿足所述穩定條件為止；

所述計算模塊，用于求解滿足所述更新不等式約束的目標函數，得到所述虛擬定位節點的更新位置估計；

所述判斷模塊，用于根據所述更新位置估計和所述位置估計，判斷所述虛擬定位節點的位置是否滿足所述穩定條件；

所述輸出模塊，用于當判斷所述虛擬定位節點的位置滿足所述穩定條件時，將所述更新位置估計作為所述虛擬定位節點的定位結果輸出。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至6任意一項所述的方法。