[發明專利]一種傳感器水平偏差角度的識別方法及系統

有效

• 申請號: 201911301108.3
• 申請日: 2019-12-17
• 公開（公告）號: CN110967040B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 顏學術;李繼揚
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00;G01S7/40
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 古利蘭

1.一種傳感器水平偏差角度的識別方法，其特征在于，應用于車輛，所述車輛上安裝有參考傳感器和被測傳感器，其中，所述參考傳感器為經正確安裝、標定以及校準的傳感器；所述方法包括：

獲取所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標；

將所述參考傳感器和所述被測傳感器輸出的目標轉換到同一坐標系下，并進行匹配，得到匹配的目標對；

分別計算每個匹配的目標對中被測傳感器輸出的目標與參考傳感器輸出的目標的水平偏差角度；

計算N個匹配的目標對中被測傳感器輸出的目標與參考傳感器輸出的目標的水平偏差角度的平均值，得到所述被測傳感器的水平偏差角度；N為大于等于1的整數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標，包括：

獲取所述車輛車速大于第一預設閾值時，所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標，包括：

獲取所述車輛橫擺角速度的絕對值小于第二預設閾值時，所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標，包括：

獲取所述車輛車速大于第一預設閾值，且所述車輛橫擺角速度的絕對值小于第二預設閾值時，所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別計算每個匹配的目標對中被測傳感器輸出的目標與參考傳感器輸出的目標的水平偏差角度，包括：

通過公式δ_k＝atan2(y_bj,x_bj)-atan2(y_ai,x_ai)分別計算每個匹配的目標對中被測傳感器輸出的目標與參考傳感器輸出的目標的水平偏差角度，其中，匹配的目標對中參考傳感器輸出的目標a_i和被測傳感器輸出的目標b_j在車輛坐標系下的坐標分別為(x_ai,y_ai)和(x_bj,y_bj)，δ_k為目標a_i和目標b_j的水平偏差角度。

6.一種傳感器水平偏差角度的識別系統，其特征在于，應用于車輛，所述車輛上安裝有參考傳感器和被測傳感器，其中，所述參考傳感器為經正確安裝、標定以及校準的傳感器；所述系統包括：

獲取模塊，用于獲取所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標；

匹配模塊，用于將所述參考傳感器和所述被測傳感器輸出的目標轉換到同一坐標系下，并進行匹配，得到匹配的目標對；

第一計算模塊，用于分別計算每個匹配的目標對中被測傳感器輸出的目標與參考傳感器輸出的目標的水平偏差角度；

第二計算模塊，用于計算N個匹配的目標對中被測傳感器輸出的目標與參考傳感器輸出的目標的水平偏差角度的平均值，得到所述被測傳感器的水平偏差角度；N為大于等于1的整數。

7.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述獲取模塊在執行獲取所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標時，具體用于：

獲取所述車輛車速大于第一預設閾值時，所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標。

8.根據權利要求6所述的系統，其特征在于，所述獲取模塊在執行獲取所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標時，具體用于：

獲取所述車輛橫擺角速度的絕對值小于第二預設閾值時，所述參考傳感器輸出的目標和所述被測傳感器輸出的目標。