[發明專利]激光點云數據處理方法、裝置及系統

有效

• 申請號: 201911297875.1
• 申請日: 2019-12-16
• 公開（公告）號: CN111007530B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 李清泉;毛慶洲;熊勇鋼;李夏亮;朱旭波;李楊;余建偉;來德輝
• 申請（專利權）人: 武漢漢寧軌道交通技術有限公司
• 主分類號: G01S17/88
• 分類號: G01S17/88;G01S7/497;G01C21/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 謝玲

1.一種激光點云數據處理方法，其特征在于，包括：

獲取待測區域的測量數據；所述測量數據包括慣性測量數據、激光點云數據及編碼器數據；

根據所述慣性測量數據及所述編碼器數據，確定所述待測區域的初始POS軌跡；

根據所述初始POS軌跡對所述激光點云數據進行融合處理，得到第一融合點云數據；

根據所述第一融合點云數據和預先確定的控制點網絡，對所述POS軌跡的姿態進行校正，得到第一校正POS軌跡；其中，所述控制點網絡包括多個控制點靶標，所述控制點靶標設置在所述待測區域中；所述控制點靶標的位置信息預先確定；所述根據所述第一融合點云數據和預先確定的控制點網絡，對所述POS軌跡的姿態進行校正，得到第一校正POS軌跡的步驟，包括：基于所述位置信息及所述編碼器數據，在所述第一融合點云數據中查找與控制點靶標對應的點云數據，將所述點云數據作為第一目標數據；在所述第一融合點云數據中查找同一時刻獲取到的兩個第一目標數據；計算兩個第一目標數據的連線與兩個第一目標數據對應的兩個控制點靶標的連線的夾角；通過所述夾角對所述初始POS軌跡的姿態進行校正，得到第一校正POS軌跡；

根據所述第一校正POS軌跡對所述激光點云數據進行融合處理，得到第二融合點云數據；

根據所述第二融合點云數據和預先確定的控制點網絡，對所述第一校正POS軌跡的位置進行校正，得到最終校正POS軌跡；

根據所述最終POS軌跡，對所述激光點云數據進行校正融合處理，得到處理后的激光點云數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述慣性測量數據及所述編碼器數據，確定所述待測區域的初始POS軌跡的步驟，包括：

基于所述慣性測量數據、所述編碼器數據及預設的起始POS位置，通過航位推算法推算得到所述待測區域的初始POS軌跡。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述初始POS軌跡對所述激光點云數據進行融合處理，得到第一融合點云數據的步驟，包括：

基于所述初始POS軌跡，構建初始坐標旋轉矩陣；

基于所述初始坐標旋轉矩陣，對所述激光點云數據進行坐標轉換，得到第一融合點云數據。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述第二融合點云數據和預先確定的控制點網絡，對所述第一校正POS軌跡的位置進行校正，得到最終校正POS軌跡的步驟，包括：

基于所述位置信息及所述編碼器數據，在所述第二融合點云數據中查找與控制點靶標對應的點云數據，將所述點云數據作為第二目標數據；

計算所述第二目標數據的坐標與控制點靶標的位置信息之間的位置偏差；

通過所述位置偏差對所述第一校正POS軌跡的位置進行校正，得到最終校正POS軌跡。